雷鋒網(wǎng)按：借助強(qiáng)大的模擬器，Waymo 測(cè)試車在正式上路前就解決了它們?cè)诩又輳奈从龅竭^的“閃爍黃色箭頭”問題。

在亞利桑那梅薩區(qū)南朗莫街和西南大道交叉口，有一個(gè)會(huì)讓外地人陷入迷茫的閃爍黃色箭頭，這個(gè)交通標(biāo)志表示“允許車輛左轉(zhuǎn)”。

不過，無論是人類駕駛員還是自動(dòng)駕駛汽車，通過這樣的路口都是一次技術(shù)和心理的雙重考驗(yàn)。因?yàn)轳{駛員必須小心翼翼的開到道路最左側(cè)（五車道），隨后在迎面而來的車流中找到一個(gè)空隙插進(jìn)去。如果左轉(zhuǎn)太快，可能就會(huì)阻礙對(duì)向交通，如果左轉(zhuǎn)太慢，后方車輛又會(huì)受阻。

雖然這樣的交通標(biāo)志在加州山景城很少見，但它早已是鳳凰城十字路口不可獲取的一部分了，而從沒在加州見過這樣陣勢(shì)的 Waymo 自動(dòng)駕駛汽車剛剛在鳳凰城開通了早期乘客計(jì)劃（面向普通市民），如果處理不得當(dāng)，自動(dòng)駕駛汽車在乘客心中的形象會(huì)轟然坍塌。

還好，Waymo 及早做了準(zhǔn)備，在自動(dòng)駕駛汽車還沒駛上鳳凰城的公路前，它就受了“特訓(xùn)”，專門學(xué)習(xí)了如何克服“優(yōu)柔寡斷”的性格，快速流暢的通過此類路口。

現(xiàn)在的 Waymo 自動(dòng)駕駛汽車，遇上此類路口馬上就會(huì)變身經(jīng)驗(yàn)豐富的老司機(jī)。

與人類駕駛員一樣，想熟練處理這種路況必須靠練習(xí)，這也是 Waymo 模擬器存在的意義。這款模擬器能營(yíng)造一個(gè)逼真的虛擬世界，在這里車輛無需耗費(fèi)一滴油就能在“路上”奔跑。

據(jù)雷鋒網(wǎng)了解，有了模擬器，每天會(huì)有 2.5 萬輛 Waymo 自動(dòng)駕駛汽車不間斷的奔跑 800 萬英里，不斷測(cè)試著新技巧并提升原有技巧。與運(yùn)動(dòng)員賽前先到體育場(chǎng)熟悉環(huán)境一樣，虛擬的自動(dòng)駕駛汽車也會(huì)提前預(yù)熱不同的狀況和實(shí)踐操作，以便真正上路后能實(shí)現(xiàn)安全駕駛。

有了這樣一個(gè)模擬器，Waymo 自動(dòng)駕駛汽車就能在一個(gè)路況下練習(xí)上千次，直到最終掌握所需技巧。接下來，我們就來共同了解 Waymo 這款模擬器是如何成為老司機(jī)收割機(jī)的。

圖1：Waymo 的測(cè)試車在亞利桑那遇上了閃爍的黃色箭頭

第一步：先準(zhǔn)確復(fù)原一個(gè)逼真的虛擬世界

第一步，Waymo 要搭建一個(gè)超級(jí)逼真的虛擬世界。利用一大堆定制化傳感器，Waymo 直接復(fù)制出了梅薩這個(gè)復(fù)雜的左轉(zhuǎn)路口，道路的尺寸、車道、交通燈甚至馬路牙子都一模一樣。

這個(gè)模擬器有一個(gè)關(guān)鍵優(yōu)勢(shì)，那就是你可以專注最有趣的交互，如閃爍的黃色箭頭、站錯(cuò)了道的司機(jī)或穿梭而過的行人和自行車。至于車輛到底累積了多少里程，反而變的不太重要。

圖2：Waymo 重構(gòu)了一個(gè)超逼真的東谷

第二步：不斷練習(xí)

由于這個(gè)路口已經(jīng)被 Waymo 徹底數(shù)字化，因此軟件可以在同一個(gè)場(chǎng)景下練習(xí)數(shù)千次。

每次調(diào)整軟件，Waymo 都能即時(shí)了解自動(dòng)駕駛汽車在同一個(gè)路口相同駕駛環(huán)境下的能力提升情況。正是這無數(shù)次的練習(xí)，才成就了自動(dòng)駕駛汽車面對(duì)閃爍的黃色箭頭臨危不亂的強(qiáng)大“心臟”。

此外，在模擬器中，車輛還能不斷精進(jìn)自己的技巧，要知道在亞利桑那的錢德勒，這樣帶閃爍黃色箭頭的路口超過 60 個(gè)。同時(shí)，這也意味著 Waymo 的軟件能在更短時(shí)間里變得更聰明。

圖3：在模擬器中，Waymo 測(cè)試車可以任性的在同一個(gè)路口練習(xí)數(shù)千次

第三步：創(chuàng)造成千上萬種變化

第三步，Waymo 就可以以這個(gè)刁鉆的左轉(zhuǎn)彎為基礎(chǔ)探索出數(shù)千種不同的情境和假設(shè)。通過一個(gè)名為“模糊”（fuzzing）的過程，工程師就能任意調(diào)整對(duì)向車輛速度和紅綠燈時(shí)間，以便讓車輛在不同情況下找到好機(jī)會(huì)順利左轉(zhuǎn)。

此外，Waymo 還能通過增加車輛、行人和自行車來打造一條繁忙異常的道路，提升測(cè)試的復(fù)雜程度。模擬器甚至可以模擬路上走位飄忽的摩托車和過馬路橫沖直撞的行人。

這樣的情況下，測(cè)試車又會(huì)作何反應(yīng)？

圖4：工程師可添加車輛、行人和自行車來提高場(chǎng)景的復(fù)雜程度

圖5：通過“模糊”工具，工程師可改變虛擬街道上物體的速度、軌跡和位置

第四步：驗(yàn)證、確認(rèn)、迭代

Waymo 的自動(dòng)駕駛汽車已經(jīng)能自信的在黃色箭頭路口完成左轉(zhuǎn)了，這項(xiàng)技巧已經(jīng)成了車輛知識(shí)庫(kù)的一部分，未來車隊(duì)中所有車輛都能快速習(xí)得。

當(dāng)然，Waymo 的測(cè)試車未來還會(huì)進(jìn)行實(shí)地測(cè)試，同時(shí)它們的測(cè)試場(chǎng)也專門準(zhǔn)備了相關(guān)的測(cè)試項(xiàng)目，到時(shí)模擬器的成果到底如何就能見分曉了。不過，一輪測(cè)試可不夠，Waymo 會(huì)不斷重復(fù)驗(yàn)證、確認(rèn)和迭代的過程。

如今，Waymo 在軟件方面的升級(jí)和改進(jìn)大多數(shù)都要依靠模擬。去年一年，Waymo 自動(dòng)駕駛汽車在模擬器里奔跑了 25 億英里，經(jīng)歷了各種路況的考驗(yàn)。

對(duì) Waymo 來說，模擬器中的每一英里都讓它們的自動(dòng)駕駛汽車離上路更進(jìn)一步，同時(shí)反復(fù)的模擬也是未來自動(dòng)駕駛安全行駛的基石。

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