編者按：本文編輯自孫立寧教授在2016年世界醫(yī)療機(jī)器人大會(huì)的會(huì)前會(huì)的演講，報(bào)告題目為：醫(yī)用機(jī)器人及其產(chǎn)業(yè)發(fā)展。孫立寧為ROBO醫(yī)療機(jī)器人研究所所長(zhǎng)、機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室（哈工大）副主任、國家杰出青年基金獲得者、長(zhǎng)江學(xué)者獎(jiǎng)勵(lì)計(jì)劃特聘教授、國家萬人計(jì)劃領(lǐng)軍人才。雷鋒網(wǎng)對(duì)報(bào)告做了不改變?cè)獾木庉嫛?/em>

機(jī)器人的應(yīng)用少不了醫(yī)療，甚至很多人認(rèn)為，相比家用機(jī)器人，醫(yī)療機(jī)器人的普及會(huì)更加迅速，因?yàn)槠涫褂铆h(huán)境更加可控，所得效益也更加明顯。那么醫(yī)用機(jī)器人發(fā)展到什么樣的程度了，又會(huì)有怎樣的趨勢(shì)，面臨怎么樣的挑戰(zhàn)呢？

目前，醫(yī)用機(jī)器人不僅在國內(nèi)，在國外也有很重要的戰(zhàn)略地位，受到政策上的支持。國內(nèi)出臺(tái)的《中國制造2025》白皮書中，就指出會(huì)重點(diǎn)發(fā)展影像設(shè)備和醫(yī)用機(jī)器人等高性能診療設(shè)備；《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020年)》中也將手術(shù)機(jī)器人列為機(jī)器人中的十大標(biāo)志性產(chǎn)品。

在國際市場(chǎng)，根據(jù)波士頓咨詢的預(yù)計(jì)，現(xiàn)在每年醫(yī)療機(jī)器人的營(yíng)收是40億美元，2020年將達(dá)到114億美元；而醫(yī)用機(jī)器人公司直覺外科在2014年的營(yíng)收就達(dá)到了21億美元。

如下圖所示，目前醫(yī)用機(jī)器人主要涉及機(jī)器人、微納、3D及信息等，覆蓋了診斷與監(jiān)測(cè)、遠(yuǎn)程醫(yī)療、康復(fù)等9信領(lǐng)域。

至于為什么會(huì)有如此大的和發(fā)展速度和市場(chǎng)，孫立寧指出，是因?yàn)橄鄬?duì)于工業(yè)機(jī)器人，醫(yī)用機(jī)器人擁有高性能與高附加值。目前最著名的達(dá)芬奇系統(tǒng)價(jià)值2000萬左右，而工業(yè)機(jī)器人一般僅20萬元。

何謂醫(yī)用機(jī)器人？

那么如何定義醫(yī)用機(jī)器人的內(nèi)涵呢？

孫立寧認(rèn)為，它應(yīng)該是醫(yī)療器械，但又不同于醫(yī)療器械。它能夠輔助醫(yī)生，擴(kuò)展醫(yī)生的能力，智能水平也會(huì)不斷增長(zhǎng)，同時(shí)也要滿足以下三個(gè)方面：醫(yī)用性、臨床適應(yīng)性以及良好的交互性。這樣，醫(yī)用機(jī)器人就與傳統(tǒng)器械完全不一樣了。

在提供這樣的功能中，醫(yī)用機(jī)器人又主要分為以下幾類：

外科手術(shù)機(jī)器人

放療機(jī)器人

康復(fù)與助老助殘機(jī)器人

醫(yī)院用非治療類機(jī)器人

以及，機(jī)器人化醫(yī)療裝備

國外主要醫(yī)用機(jī)器人

國內(nèi)主要醫(yī)用機(jī)器人

就目前來說，手術(shù)機(jī)器人占比最高，在六成以上；其次是放射性手機(jī)機(jī)器人，占比約兩成。

而得益于醫(yī)用機(jī)器人的快速增長(zhǎng)，未來商業(yè)機(jī)器人會(huì)取代軍用機(jī)器人成為第二大機(jī)器人市場(chǎng)（思考題：第一是誰？），市值達(dá)到170億美元。

一個(gè)案例：達(dá)芬奇機(jī)器人

要說最成功的醫(yī)用機(jī)器人，當(dāng)屬達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人。這家公司自1995年成立以來，基本可以說是一直走在醫(yī)用機(jī)器人的前列。所以孫立寧也將其作為這一領(lǐng)域百年發(fā)展的案例。

總體來看，醫(yī)用機(jī)器人的百年歷史自1901年起步，在1987年后逐漸往自動(dòng)化方向發(fā)展。2000年達(dá)芬奇的微創(chuàng)腹腔鏡手術(shù)系統(tǒng)通過FDA認(rèn)證，從此開始強(qiáng)勢(shì)發(fā)展。最初的達(dá)芬奇機(jī)器人售價(jià)3100萬，現(xiàn)在已然降價(jià)不少，但仍舊昂貴，全球共3700多臺(tái)，美國占了2344臺(tái)。

演講途中，孫立寧還展示了達(dá)芬奇機(jī)器人做手術(shù)的過程，其中機(jī)器人在人體內(nèi)靈活穿梭，穿針引線，就像人手一樣。但由于圖片較為血腥，雷鋒網(wǎng)就不再放圖了。

目前醫(yī)用機(jī)器人已經(jīng)得到了大范圍的認(rèn)可。對(duì)達(dá)芬奇機(jī)器人的追捧從資本市場(chǎng)上也可以看出來，其所屬公司直覺外科在上市時(shí)股份僅8美元，但2016年一度達(dá)到623美元。

醫(yī)用機(jī)器人發(fā)展的趨勢(shì)與挑戰(zhàn)

從達(dá)芬奇機(jī)器人上可以看出，醫(yī)用機(jī)器人是高技術(shù)帶來高產(chǎn)值，具有技術(shù)門檻高，研發(fā)周期長(zhǎng)，風(fēng)險(xiǎn)大，跨越多學(xué)科等特點(diǎn)。所以，孫立寧認(rèn)為，需要有“政產(chǎn)學(xué)研醫(yī)資”的長(zhǎng)效機(jī)制，國內(nèi)醫(yī)用機(jī)器人才能得到更好的發(fā)展。具體而言，其趨勢(shì)與挑戰(zhàn)包括以下幾個(gè)方。

醫(yī)-工結(jié)合

互聯(lián)網(wǎng)公司喜歡談“用戶體驗(yàn)”，醫(yī)用機(jī)器人也適用于此，不過這里的用戶指的是醫(yī)生，是他們?cè)谑褂脵C(jī)器人進(jìn)行手術(shù)，角色十分重要。

孫立寧認(rèn)為的醫(yī)-工結(jié)合主要流程如下（見上圖）：由醫(yī)生提出功能需求，安全性要求及手術(shù)方式與過程等；然后由技術(shù)人員明確需求后，確定設(shè)計(jì)輸入，規(guī)劃實(shí)現(xiàn)方式，形成工程語言；再然后是雙方結(jié)合方案論證，不斷修改與迭代。做出方案后，還要進(jìn)行技術(shù)測(cè)試，醫(yī)生測(cè)試與評(píng)價(jià)修改。

孫立寧提到，醫(yī)用機(jī)器人的開發(fā)往往要經(jīng)過數(shù)年，整個(gè)過程“很累”。但正是從這里，他體會(huì)到需要醫(yī)生的重要性。

發(fā)展趨勢(shì)：技術(shù)創(chuàng)新

孫立寧認(rèn)為，未來的醫(yī)用機(jī)器人肯定是創(chuàng)傷越小越好，要做到簡(jiǎn)單、安全、集成，并且適合醫(yī)生操作的習(xí)慣。

達(dá)芬奇機(jī)器人的發(fā)展也經(jīng)歷了波折與困難，早期是使用主控制臺(tái)（主操作手），配備臂系統(tǒng)，但未來會(huì)是直接控制，做到主從一體化，更小更方便。

具體而言，做到主從一體化會(huì)面臨下圖中的問題。它會(huì)需要器械更微小更靈活，需要先進(jìn)的設(shè)計(jì)與制造。而且做到醫(yī)生直接控制時(shí)，人手會(huì)顫動(dòng)，這又怎么來解決呢？這都是需要考慮的問題，現(xiàn)在還沒有明確的答案。

他提到的第二個(gè)發(fā)展方向是從微創(chuàng)到更微創(chuàng)，以及從微創(chuàng)多孔到微創(chuàng)單孔機(jī)器人等。這方面有直覺外科，加拿大的Titan公司，以及國內(nèi)的上海交通大學(xué)等在研究。這里面臨的問題則主要體現(xiàn)在兩方面：一是機(jī)器人尺寸過大，因?yàn)殡x散關(guān)節(jié)制約著系統(tǒng)尺寸；二是集成化不足，制約多自由度末端器械集成。

另外還有柔性機(jī)器人也值得關(guān)注。人體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，受限于體內(nèi)的狹小空間，柔性機(jī)器人的操作會(huì)更便利。

標(biāo)準(zhǔn)制定與監(jiān)管

最后，孫立寧談到了醫(yī)用機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)制定與監(jiān)管等問題。醫(yī)用機(jī)器人由于其嚴(yán)肅性，應(yīng)用的過程必然十分復(fù)雜。2014年的《醫(yī)療器械注冊(cè)管理辦法》公布后，先產(chǎn)品注冊(cè)、后生產(chǎn)許可的監(jiān)管模式，也為醫(yī)用機(jī)器人的普及輔平了道路。

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