接上文《親歷“機(jī)器人的奧林匹克”——DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽現(xiàn)場(chǎng)（上）》

第一天的比分出來之后，第二天的出場(chǎng)順序就顯而易見了，完全是按照第一天的比分從低到高的順序上場(chǎng)的。以至于我們上午基本沒有興趣進(jìn)場(chǎng)觀看比賽，而是在更好玩的展覽區(qū)游蕩，下午幾個(gè)強(qiáng)隊(duì)出現(xiàn)的時(shí)候我們才重新坐進(jìn)了觀眾臺(tái)。兩天的挑戰(zhàn)賽雖然稍顯冗長，但是過程中仍然有很多讓人眼前一亮的精彩表現(xiàn)。

最堅(jiān)強(qiáng)機(jī)器人：CHIMP

來自卡耐基梅隆大學(xué)的CHIMP機(jī)器人是第一天唯一一個(gè)完成了所有的任務(wù)得到8分滿分的一支隊(duì)伍，在第一天結(jié)束的時(shí)候位列第一。

CHIMP采用的是一個(gè)可變形的結(jié)構(gòu)，可以像人一樣雙腿直立，也可以將兩個(gè)下肢變形成兩個(gè)履帶而保持上肢，還可以將四肢都變形成履帶。根據(jù)任務(wù)不同可以變換不同結(jié)構(gòu)，比如下車的時(shí)候采用的就是雙腿直立結(jié)構(gòu)，下車后需要移動(dòng)到門口的時(shí)候，就變形為雙履帶結(jié)構(gòu)，然后用雙臂開門。

值得一提的是，CHIMP在將門推開的時(shí)候由于用力過猛，身體失去平衡，一頭栽到在里面的地上。大家以為又要上吊車或擔(dān)架了，結(jié)果在趴地足足幾分鐘后，這個(gè)渾身紅色的機(jī)器人硬生生通過自己變形起來了。全場(chǎng)嘩然，繼而觀眾席響起了熱烈的掌聲和歡呼聲。最堅(jiān)強(qiáng)機(jī)器人的稱號(hào)非CHIMP莫屬??！

CHIMP的主要缺點(diǎn)是動(dòng)作實(shí)在太慢了，第一天足足用了55分鐘才完成所有任務(wù)，我們后排的幾個(gè)美國小朋友對(duì)此表示“牢騷滿腹”。然而第二天CHIMP的表現(xiàn)差強(qiáng)人意，所以取最高成績的第一天，最終獲得了第三名的成績，拿到了50萬美金的獎(jiǎng)勵(lì)。

最敏捷機(jī)器人：DRC-HUBO

DRC-HUBO機(jī)器人是由韓國的KAIST隊(duì)派出的選手，動(dòng)作敏捷的程度無可匹敵。不知道是不是秉承了韓流的風(fēng)格，DRC-HUBO的身形也較很多隊(duì)的機(jī)器人苗條，是為數(shù)不多的幾個(gè)可以坐在越野車駕駛員位置的機(jī)器人——大部分的機(jī)器人都只能坐在副駕駛的位置，將一支手臂伸長握住方向盤，開始我們還以為是設(shè)計(jì)策略，后來經(jīng)主持人介紹，才知道原來是個(gè)頭太大，駕駛員位置根本塞不進(jìn)去。

在駕車階段，DRC-HUBO就顯示出了超快的駕駛速度，不到一分鐘就從操控中心到達(dá)了廢墟門口，而大部分其它機(jī)器人都用了至少5、6分鐘才完成第一個(gè)任務(wù)。速度方面唯一可以和他匹敵的是德國隊(duì)的Nimbro。

然而第一天DRC-HUBO的排名并沒有在前三，主要的原因是在完成第五個(gè)任務(wù)在墻上鉆洞的時(shí)候出現(xiàn)了重大失誤。這是所有任務(wù)中相對(duì)較難的一個(gè)，要求機(jī)器人連續(xù)做好幾個(gè)動(dòng)作才能順利完成，而且在通訊信號(hào)不好的情況下，這樣要求連續(xù)動(dòng)作的任務(wù)尤其具有挑戰(zhàn)性。DRC-HUBO一開始在抓取鉆頭的時(shí)候就試了很長時(shí)間，各種狀況頻發(fā)，掉鉆頭或鉆頭方向不對(duì)。等終于拿到并啟動(dòng)鉆頭的時(shí)候，在墻上鉆孔的位置又出現(xiàn)了偏差。

DRC-HUBO在鉆孔上死磕的結(jié)果就是出師未捷身先死，最終被吊車抬出去修復(fù)了，后來再回來完成其它任務(wù)之后，時(shí)間已經(jīng)耽擱得太久了?？磥肀荣愡€是要講究策略的！

第二天，韓國隊(duì)汲取了第一天的教訓(xùn)，并在短短一個(gè)晚上反復(fù)練習(xí)鉆孔任務(wù)，最終完成了所有八個(gè)任務(wù)，得到了滿分8分，并且用的時(shí)間最短（44分鐘）。

最佳親友團(tuán)機(jī)器人：ihmc

ihmc是來自佛羅里達(dá)人機(jī)識(shí)別研究所的機(jī)器人，兩天都表現(xiàn)穩(wěn)定，第二天成績更好，也得到了8分的好成績，用時(shí)比韓國KAIST對(duì)長6分鐘左右，最終位居第二名。這也是前三名中唯一采用主辦方提供的波士頓動(dòng)力的Atlas人形機(jī)器人的一支隊(duì)伍。

對(duì)于使用Atlas本體的隊(duì)伍來說，最大的挑戰(zhàn)是在廢墟門前下車的任務(wù)，而ihmc幾乎是唯一一個(gè)可以穩(wěn)定完成下車任務(wù)不摔倒的機(jī)器人。ihmc的親友團(tuán)真的是值得稱贊，雖然佛州路途遙遠(yuǎn)，但是仍然很多親友團(tuán)拖家?guī)Э趤斫oihmc加油助威，著實(shí)讓人感動(dòng)。最后頒獎(jiǎng)上臺(tái)照相的時(shí)候，他們甚至不知道從哪里弄了一個(gè)沙發(fā)搬到臺(tái)上，以便于臺(tái)上的參賽隊(duì)員在沙發(fā)上擺出各種搞怪造型?，F(xiàn)場(chǎng)小伙伴們及其歡樂！

最具創(chuàng)意機(jī)器人：RoboSimian

RoboSimian是來自加州理工JPL國家實(shí)驗(yàn)室的機(jī)器人，可謂是硬件設(shè)計(jì)最獨(dú)特的一個(gè)。整個(gè)機(jī)器人本體是模仿了猴子（Simian）的仿生設(shè)計(jì)，共有四個(gè)肢體，每個(gè)肢體都有三個(gè)關(guān)節(jié)，看起來相當(dāng)靈活，每個(gè)肢體都可以作為手臂或者腿來使用。

最讓人印象深刻的是RoboSimian獨(dú)特的下車方式，完全像是一個(gè)猴子，前臂攀著汽車的車身保持平衡，后腿先落地停穩(wěn)，然后再旋轉(zhuǎn)身體將前臂收回來。動(dòng)作連貫且迅速，真得很贊！

不過最后一步的爬樓梯是RoboSimian的軟肋，兩天都沒有完成這個(gè)任務(wù)，因此也沒有進(jìn)入前三名。盡管如此，它的創(chuàng)新設(shè)計(jì)仍讓它贏得了全場(chǎng)的人氣。

反觀整個(gè)挑戰(zhàn)賽的結(jié)果，前三甲中，主辦方DARPA資助越少的反而成績?cè)胶?。韓國隊(duì)因?yàn)槭峭鈬?duì)，所以沒有拿DARPA一份錢；ihmc是DARPA只給了小額資助的一支隊(duì)伍；而CHIMP應(yīng)該是一直拿錢拿到手軟的隊(duì)伍。因此最終結(jié)果出來的時(shí)候，拿了第三名的CHIMP隊(duì)員們看起來是比較郁悶的。

另一個(gè)值得注意的現(xiàn)象是，本次挑戰(zhàn)賽大概有6支隊(duì)伍采用的機(jī)器人本體都是Atlas雙足機(jī)器人，這也是主辦方贊助的機(jī)器人本體平臺(tái)。然而對(duì)于此類的挑戰(zhàn)賽，由于雙足機(jī)器人天生對(duì)平衡性的高要求，導(dǎo)致了這些隊(duì)大部分都表現(xiàn)不佳。Atlas在單獨(dú)行走的時(shí)候是很穩(wěn)定的，可是一旦涉及到還需要雙臂用力進(jìn)行各種操作，Atlas就很難再保持平衡。

其它還有3到4支使用非Atlas雙足機(jī)器人的干脆連行走也不達(dá)標(biāo)，所以這些隊(duì)伍成績都是零分。而采用輪式或履帶式結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走的機(jī)器人表現(xiàn)都不錯(cuò)，無論是平衡性還是速度，都能基本滿足要求。應(yīng)該說可變形機(jī)器人是這次DRC的最大贏家！

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