小開(kāi)發(fā)者的大救星！安波福推開(kāi)源自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集 nuScenes

本文作者：大壯旅

2019-04-01 15:43

導(dǎo)語(yǔ)：真是一場(chǎng)及時(shí)雨

雷鋒網(wǎng)按：對(duì)那些想在自動(dòng)駕駛行業(yè)一展拳腳的研究人員和開(kāi)發(fā)者來(lái)說(shuō)，最大的準(zhǔn)入門(mén)檻之一就是怎樣獲取持續(xù)不斷的數(shù)據(jù)流。誠(chéng)然，眼下用于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的開(kāi)源數(shù)據(jù)庫(kù)并不少見(jiàn)，但它們覆蓋的范圍還是較為局限。為此，開(kāi)發(fā)者不得不親自駕車(chē)上路，耗費(fèi)大量燃油以采集所需數(shù)據(jù)。

好消息是，終于有人站出來(lái)了，沒(méi)有“后臺(tái)”的研究人員和開(kāi)發(fā)者們將迎來(lái)一場(chǎng)及時(shí)雨！今天，脫胎于德?tīng)柛５陌膊ǜ＃ˋptiv）正式推出名為 nuScenes 的開(kāi)源數(shù)據(jù)集。

如今，大多數(shù)自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)都非常依賴(lài)于機(jī)器學(xué)習(xí)或深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，這是它們處理傳感器信號(hào)并對(duì)車(chē)輛周邊物體進(jìn)行分類(lèi)的“大腦”。

為了讓軟件能順利完成這項(xiàng)任務(wù)，開(kāi)發(fā)者必須用相關(guān)數(shù)據(jù)訓(xùn)練感知系統(tǒng)，而所謂的相關(guān)數(shù)據(jù)則指的是那些已經(jīng)為所有道路參與者打了標(biāo)記或給出注釋的數(shù)據(jù)。

說(shuō)實(shí)話(huà)，這個(gè)標(biāo)記數(shù)據(jù)的過(guò)程恐怕比采集原始數(shù)據(jù)還要花時(shí)間。

如此巨大的需求還催生了像 Mighty AI 這樣專(zhuān)攻數(shù)據(jù)標(biāo)記的公司，其工作的中心就是制造出訓(xùn)練機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)時(shí)能用到的數(shù)據(jù)，而安波福的 nuScenes 數(shù)據(jù)集強(qiáng)就強(qiáng)在已經(jīng)打好了標(biāo)記，開(kāi)發(fā)者無(wú)需做任何處理就能直接使用。

據(jù)悉，nuScenes 數(shù)據(jù)集中的數(shù)據(jù)來(lái)自安波福部署在新加坡和波士頓的自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)隊(duì)，它囊括了兩大測(cè)試車(chē)隊(duì)兩年半的數(shù)據(jù)采集成果。與大多數(shù)現(xiàn)有的開(kāi)放數(shù)據(jù)集不同，nuScenes 不但包含了 140 萬(wàn)張圖片，還增加了 39 萬(wàn)條激光雷達(dá)掃描、雷達(dá)、GPS 和加速計(jì)數(shù)據(jù)。

在 nuScenes 數(shù)據(jù)集中，有超過(guò) 140 萬(wàn)個(gè)包圍盒，安波福的員工已經(jīng)對(duì)其中的道路參與者進(jìn)行了手動(dòng)標(biāo)記。此外，安波福還將這些數(shù)據(jù)組織進(jìn)了 1000 個(gè)場(chǎng)景中。安波福宣稱(chēng)，這些數(shù)據(jù)包含了大多數(shù)它在測(cè)試中遇到過(guò)的富有挑戰(zhàn)性的城市駕駛場(chǎng)景，而且將左右舵（新加坡靠左行駛）國(guó)家“一網(wǎng)打盡”。

除了正確區(qū)分道路參與者，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還必須預(yù)測(cè)它下一步的動(dòng)向。由于不同國(guó)家駕駛員駕駛習(xí)慣差異巨大，因此這是個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的工作。雖然沒(méi)在全世界部署自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)，但新加坡和波士頓這兩個(gè)風(fēng)格迥異的城市已經(jīng)能為預(yù)測(cè)引擎的開(kāi)發(fā)提供強(qiáng)大助力了。

一直以來(lái)，自動(dòng)駕駛公司們都是“死敵”，因?yàn)楦?jìng)爭(zhēng)的原因大家不愿分享自己的數(shù)據(jù)。當(dāng)然，造成自動(dòng)駕駛行業(yè)數(shù)據(jù)壁壘高企的還有其他實(shí)際原因，比如數(shù)據(jù)的通用性。

就拿 nuScenes 數(shù)據(jù)集來(lái)說(shuō)，安波福可不是來(lái)做慈善的，它也給自家自動(dòng)駕駛系統(tǒng)裝了“密匙”。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，訓(xùn)練數(shù)據(jù)需要考慮到傳感器的技術(shù)條件和它在車(chē)上的裝載位置，即使一家公司在采集數(shù)據(jù)時(shí)用了和安波福完全相同的配置方式，如果不對(duì)視差進(jìn)行調(diào)整，也得不到有用的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

不過(guò)，對(duì)于研究人員來(lái)說(shuō)，安波福的數(shù)據(jù)對(duì)分類(lèi)與預(yù)測(cè)算法的開(kāi)發(fā)來(lái)說(shuō)依然價(jià)值連城。

業(yè)內(nèi)專(zhuān)家認(rèn)為，安波福如此大方也是希望未來(lái)幾年內(nèi)能有人利用 nuScenes 拿出什么創(chuàng)新解決方案，到時(shí)它再通過(guò)收購(gòu)或授權(quán)就能將其用在自家平臺(tái)中。

如果你對(duì) nuScenes 數(shù)據(jù)集有興趣，可以在 https://www.nuscenes.org/ 下載。