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| 本文作者： 于勝越 | 2019-06-26 11:35 |
近日，四維圖新正式獲批北京市政府頒發(fā)的自動駕駛車輛道路測試試驗用臨時號牌（“路測牌照”），等級為T3級，這也是迄今北京市頒發(fā)的最高級別自動駕駛路測牌照。
雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，目前北京已向包括四維圖新、百度、智行者、小馬智行在內(nèi)的11家企業(yè)發(fā)放自動駕駛路測牌照。四維圖新成為第一家獲批T3路測牌照的位置服務(wù)提供商。
目前，北京市共有44條總計123公里的開放測試道路，覆蓋了京津冀地區(qū)城市、鄉(xiāng)村、高速85%的交通場景。獲批T3路測牌照后，四維圖新可在以上區(qū)域進行自動駕駛測試，在真實場景、極端場景打磨自動駕駛解決方案。
雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，T3級路測牌照是北京市在2018年推出的國內(nèi)高級別、高標(biāo)準(zhǔn)的針對自動駕駛車在開放道路測試資格的認(rèn)證。
獲發(fā)牌照前，自動駕駛車輛需經(jīng)過封閉試驗場5000公里測試、能力評估、專家組評估 、北京市自動駕駛測試管理聯(lián)席工作小組聯(lián)席會審議等多個環(huán)節(jié)把關(guān)，并對車輛在近30個大場景下的自動行駛、變速、變道、轉(zhuǎn)向、交通標(biāo)牌信號燈識別、障礙物躲避能力，和對道路、標(biāo)志標(biāo)線、交通設(shè)施的識別能力，以及對交通法規(guī)和人性化駕駛規(guī)則的理解能力等，進行全面的檢驗與考察。
自動駕駛基礎(chǔ)技術(shù)研究院研發(fā)部AI總監(jiān)李陽提到，測試主要目的在于讓每個自動駕駛團隊能夠認(rèn)識到自動駕駛測試本身安全的重要性。例如流程安全性，包括測試管理、人員管理、軟硬件版本迭代、零部件管理、傳感器冗余、系統(tǒng)冗余、系統(tǒng)監(jiān)控等是否符合汽車電子安全標(biāo)準(zhǔn)。
參加本次考試的四維圖新自動駕駛車，配置了4個16線激光雷達、2個長距毫米波雷達和1個搭載四維圖新自主研發(fā)視覺感知算法的單目攝像頭。據(jù)李陽介紹，該方案的成本相當(dāng)于其它自動駕駛方案的二分之一或三分之二。
輕量化傳感器硬件方案在成本方面更容易被市場接受、更易落地的同時，也對軟件、算法能力提出了更高的要求。
自動駕駛地圖+AI，是四維圖新獨特的自動駕駛技術(shù)路徑。
作為行業(yè)領(lǐng)先的位置服務(wù)提供商，四維圖新圍繞地圖開始布局自動駕駛一系列業(yè)務(wù)，包括與地圖相關(guān)的超精度定位和自動駕駛解決方案。最初階段，四維圖新自動駕駛解決方案主要用于驗證地圖。
2015年，四維圖新正式孵化出智能地圖事業(yè)部。目前其高精度地圖已覆蓋全國30萬公里高速，且實現(xiàn)了自動駕駛地圖在線發(fā)布和在線更新服務(wù)。
李陽提到，中國自動駕駛量產(chǎn)面臨兩大挑戰(zhàn)：一是復(fù)雜多變的靜態(tài)道路場景；二是擁堵危險的動態(tài)交通路況。針對復(fù)雜多變的靜態(tài)道路場景，四維圖新將多樣化的結(jié)構(gòu)化道路場景簡化成少量的典型任務(wù)，即通過自動駕駛地圖引擎，將超千萬個真實道路場景抽象為百余個基本道路種類和路口、二十余個典型道路任務(wù)。簡單理解即，自動駕駛地圖以車輛能夠理解的方式對現(xiàn)實環(huán)境進行重構(gòu)，厘米級高精度數(shù)據(jù)表達上百種地圖屬性要素，以實時在線安全傳感器的形式在自動駕駛定位、感知、規(guī)劃、決策等環(huán)節(jié)扮演重要角色。依靠自動駕駛地圖解構(gòu)復(fù)雜環(huán)境，將全局規(guī)劃根據(jù)場景劃分成小任務(wù)，從而降低或優(yōu)化分配系統(tǒng)對其他傳感器需求。
對于動態(tài)交通路況，四維圖新將高維度的超千萬個軌跡計算簡化為低維度的十余個行為分類，通過自動駕駛地圖引擎使用行為參考（地圖拓?fù)?拓?fù)涞叫袨?規(guī)則拓?fù)?動態(tài)行為）來幫助減少交通環(huán)境中不確定的目標(biāo)，并迅速進行決策判斷。
例如在考試中的一個公交站場景，公交車打左轉(zhuǎn)向燈即將出站，后車則需要避讓，這本是機器難以理解的社會人性化駕駛規(guī)則，而如果利用自動駕駛地圖，公交站則可以被設(shè)置為興趣區(qū)，系統(tǒng)可以清楚的提前了解前方興趣區(qū)位置，并投入更多感知計算資源檢測公交車轉(zhuǎn)向燈信號及出站動作，提高路權(quán)競爭者行為預(yù)測的精度，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)果作出相應(yīng)決策，在這一案例中，自動駕駛地圖既提供了空間參考，又保證了參與計算的數(shù)據(jù)維度可控，將復(fù)雜的場景解構(gòu)成了簡單的邏輯。
自動駕駛地圖產(chǎn)品總監(jiān)王淼向雷鋒網(wǎng)新智駕表示，其高精度地圖整體的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分為三層：
道路層：包括自動駕駛基本路網(wǎng)，指導(dǎo)車輛在一定范圍內(nèi)展開道路級路徑規(guī)劃；
車道模型：包括車道線、車道邊界和車道中心線，包括兩個車道之間是否可以進行換道、路口間每個車道的通行關(guān)系；
定位對象（Object）：自動駕駛車輛用于進行定位的對象，例如路面、路側(cè)及上方的各種物體，包括標(biāo)志標(biāo)牌、路面標(biāo)志、龍門架、橋、桿、牌等等。
為保證高精度地圖高可靠性，四維圖新在生產(chǎn)過程中遵循汽車行業(yè)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，并通過人工勘察、全站儀進行勘測，建立監(jiān)控場定期監(jiān)控厘米級變化；四維圖新也發(fā)布了基于Websevers高精度地圖服務(wù)、分發(fā)服務(wù)、傳感器眾包來保證高精度地圖實時更新。
除自動駕駛地圖，AI技術(shù)在整個四維圖新自動駕駛發(fā)展路徑上同樣扮演著重要角色。四維圖新利用AI來實現(xiàn)3D環(huán)境重建和地圖更新。
攝像頭作為成本較低且具有高密度的空間分辨率的感知部件，四維圖新通過語義分割即深度估計的結(jié)果幫助自動駕駛車輛得到準(zhǔn)確的3D環(huán)境，并實時構(gòu)建本地地圖。相比激光雷達、眾包數(shù)據(jù)，此方法可以把局部的三維場景真實還原，并保證其穩(wěn)定性。另一方面，通過感知既可以為自動駕駛車輛提供實時定位，也可為自動駕駛地圖實現(xiàn)在線更新。目前四維圖新感知系統(tǒng)可支持超過30多種類別，在50米距離的范圍精度高于95%。
結(jié)合AI，也可以探測每一個障礙物并計算其具體參數(shù)、細(xì)節(jié)，支持所用動態(tài)的障礙物檢測甚至是高速上的行人；對于車輛停止時雷達很難分辨的交通標(biāo)識，感知都可以幫助其做出很好的判斷。
在全國地圖數(shù)據(jù)采集過程中產(chǎn)生的高質(zhì)量影像數(shù)據(jù)，和近30萬公里高速道路的點云數(shù)據(jù)，以及來自國內(nèi)外合作伙伴的多元數(shù)據(jù)，為四維圖新基于AI的深度學(xué)習(xí)算法提供了大量有效的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集?；贏I的視覺感知算法在讓系統(tǒng)準(zhǔn)確進行物體識別、細(xì)節(jié)計算的同時，讓自動駕駛車在降低對高線束激光雷達依賴的前提下，快速重構(gòu)3D環(huán)境，并對環(huán)境車、人、物體進行預(yù)測。
從采集傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖開始，四維圖新記錄了近20年全國高品質(zhì)的道路數(shù)據(jù)，從城區(qū)到郊區(qū)從高速到村村通。各類道路數(shù)據(jù)成為四維圖新最大的優(yōu)勢。隨著高精度地圖采集和制作，四維圖新已擁有全國30萬公里的高速高品質(zhì)點云數(shù)據(jù)和照片數(shù)據(jù)，覆蓋全國的UGC數(shù)據(jù)。與普通公開數(shù)據(jù)不同的是，四維圖新所有的數(shù)據(jù)都帶有位置信息，從而更容易的管理不同區(qū)域和場景。硬實力層面，四維圖新已有200+AI開發(fā)工程師，且擁有半自動標(biāo)注系統(tǒng)和自有的云平臺。
深度學(xué)習(xí)、AI進入寒冬期的說法此起彼伏。李陽提到，對四維圖新而言，深度學(xué)習(xí)、AI剛剛?cè)诤蟼鹘y(tǒng)領(lǐng)域的算法，只是從最開始的閉眼狂奔的狀態(tài)到精雕細(xì)琢的階段，未來3到5年，AI將在行業(yè)內(nèi)大放異彩。
目前，四維圖新已通過一套軟硬件的方案，實現(xiàn)跨城市、跨高速、甚至模塊化的自動駕駛落地。自動駕駛方案可跨越不同的場景，這也是四維圖新區(qū)別于其它自動駕駛公司的特色技術(shù)。
其使用同樣的軟硬件方案，可以跨越L3級高速場景和L4級基本城市場景，包括標(biāo)準(zhǔn)路口、行人、車輛等完全開放的路段，不局限于場景設(shè)計。
雷鋒網(wǎng)新智駕也在城區(qū)體驗了四維圖新自動駕駛車輛。車輛順利完成了紅綠燈識別自動啟停、轉(zhuǎn)彎、剎車，全程運行平穩(wěn)，更強調(diào)安全性。因在開放的城市道路進行自動駕駛體驗，道路情況復(fù)雜，仍以安全為主，全程車速平均30公里。體驗途中遇到未遵守交通規(guī)則或隨意停車的行人、車輛時，安全員進行了人工接管。
當(dāng)前方車輛行車較慢時，四維圖新自動駕駛車輛也會在后方無車輛駛近時進行變道。但超車功能仍較為保守。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，當(dāng)速度差在一定限定值時，車輛才會選擇超車。
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