近日，2021年 Waymo 開放數(shù)據(jù)集挑戰(zhàn)賽落下帷幕，地平線團(tuán)隊(duì)提交的AFDetV2模型奪得實(shí)時(shí)3D檢測項(xiàng)目第一名的殊榮，另一模型AFDetV2-Base則獲評為Most Efficient Model。繼2020年榮獲5項(xiàng)挑戰(zhàn)中的4項(xiàng)全球第一后，地平線憑借蟬聯(lián)的優(yōu)異成績，再次證明了自己領(lǐng)先的算法能力。

頂級賽事再獲殊榮，視覺感知技術(shù)世界領(lǐng)先

CVPR是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的全球三大頂級會議之一，旗下的WAD (Workshop on Autonomous Driving) 2021年再度舉辦了Waymo開放數(shù)數(shù)據(jù)集挑戰(zhàn)賽，聚焦計(jì)算機(jī)視覺算法在解決自動駕駛環(huán)境感知問題方面的進(jìn)展。挑戰(zhàn)賽提供大量帶有精細(xì)標(biāo)注的大規(guī)模數(shù)據(jù)集，基于數(shù)據(jù)集定義出幾個(gè)現(xiàn)實(shí)問題，鼓勵參賽者們進(jìn)行算法和pipeline上的創(chuàng)新。

Waymo挑戰(zhàn)賽一直以來都以數(shù)據(jù)來源真實(shí)駕駛場景、數(shù)據(jù)規(guī)模龐大、任務(wù)難度高而著稱。其提供的數(shù)據(jù)集中包含超過10萬個(gè)城市真實(shí)場景，高達(dá)574小時(shí)的自動駕駛道路數(shù)據(jù)。今年更是吸引了來自學(xué)術(shù)界和產(chǎn)業(yè)界的30余支自動駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)參與，其中不乏華為、清華、滴滴、圖森、賽靈思、伯克利、南洋理工大學(xué)這樣的頂尖選手。

挑戰(zhàn)賽設(shè)置的實(shí)時(shí)3D檢測項(xiàng)目，要求選手基于三個(gè)激光雷達(dá)范圍圖像和相關(guān)的相機(jī)圖像，為場景中的對象生成一組3D直立框。與去年不同的是，今年的檢測項(xiàng)目還加入了實(shí)時(shí)性的要求，規(guī)定所有模型的執(zhí)行時(shí)間必須要小于70ms才能入圍，同時(shí)精度需要保持在70APH以上。這極大地提高了項(xiàng)目的評定標(biāo)準(zhǔn)，增加了競賽難度。

可以說，此次項(xiàng)目競爭之激烈，數(shù)據(jù)之龐雜，標(biāo)準(zhǔn)之嚴(yán)苛都令人驚嘆。而正是在這樣的重重挑戰(zhàn)下，地平線感知算法團(tuán)隊(duì)不負(fù)眾望，再度斬獲殊榮。

 憑借對3D物體檢測的多年的技術(shù)積累，地平線斬獲實(shí)時(shí)3D檢測項(xiàng)目第一名的AFDetV2 達(dá)到了73.12mAPH/L2的精度、60.06ms的延遲，不僅符合實(shí)時(shí)性的要求，且精度最高。另一模型AFDetV2-base則憑借72.57mAPH/L2的精度和55.86ms的延遲，成為了精度大于70APH的模型中最快的一個(gè)，收獲Most Efficient Model稱號。

正如地平線CEO余凱曾經(jīng)提到的那樣，“無論是ImageNet、KITTI還是Waymo自動駕駛算法大賽，這些大賽里拿第一名的中國人都來自地平線團(tuán)隊(duì)”，2020年獲獎的模型至今仍是Waymo競賽榜單（LeaderBoard）上檢測精度最高的模型。競賽挑戰(zhàn)難度的升級從來不是阻礙，而是自我突破的契機(jī)，領(lǐng)先的算法實(shí)力來自于對行業(yè)前沿陣地的不懈耕耘。地平線不愧為“最懂算法的芯片公司”。

創(chuàng)新性運(yùn)用SOTA算法，最有效利用計(jì)算資源實(shí)現(xiàn)性能與功耗的平衡

作為邊緣AI芯片的全球領(lǐng)導(dǎo)者，地平線的商業(yè)模式不是賣芯片，而是把以“算法+芯片”為核心的嵌入式人工智能解決方案，提供給合作伙伴。

芯片單純比拼算力的時(shí)代已經(jīng)過去，余凱曾說：“一些計(jì)算處理器盲目追求最高計(jì)算能力，但同時(shí)也會帶來高功耗的問題，而在智能電動汽車中，高功耗就意味著里程損失。時(shí)至今日，我們正在逼近原子的極限，單靠物理制程已不能繼續(xù)推進(jìn)摩爾定律往前發(fā)展，而是需要靠場景跟任務(wù)、軟件算法去驅(qū)動”。只PK硬件的邏輯已不適用于推進(jìn)產(chǎn)品迭代，芯片行業(yè)對“軟”實(shí)力的需求與日俱增。因此，地平線選擇了“算法+芯片”軟硬結(jié)合的商業(yè)模式。余凱不止一次強(qiáng)調(diào)軟件協(xié)作在其中的重要性，芯片的目的是在上面運(yùn)行軟件，最大限度地提高軟件的效率。因此，必須在手段和目的之間實(shí)現(xiàn)高度匹配，而且它必須是一個(gè)系統(tǒng)級的設(shè)計(jì)，以使它成為最有效的。

地平線頂級的算法能力，除去競賽中亮眼的數(shù)據(jù)，還體現(xiàn)在其對芯片做出的有效提升上。一個(gè)芯片的好壞需要通過PPA（Performance、Power、Area）這三個(gè)方面來考量：單純性能好是不夠的，如果功耗高、面積大，芯片依舊沒有優(yōu)勢。而地平線正是通過算法優(yōu)化，做到了在同等性能下，計(jì)算更少，功耗更低，成本更小。

正如此次競賽的實(shí)時(shí)3D檢測項(xiàng)目，對檢測精度和速度都有極高的要求。只有最有效地利用計(jì)算資源，才能實(shí)現(xiàn)二者之間的平衡——在性能提升的同時(shí)維持高效率。如果精度提升伴隨著的是計(jì)算量的激增，那么模型在速度上就將毫無優(yōu)勢可言，這樣的改動甚至無法稱之為“優(yōu)化”。而地平線團(tuán)隊(duì)通過一系列技術(shù)上的改進(jìn)，最終達(dá)標(biāo)，做到了“在大幅提升檢測模型精度的同時(shí)，所增加的計(jì)算量可以基本忽略”。這些關(guān)鍵技術(shù)的實(shí)現(xiàn)，不僅體現(xiàn)了其強(qiáng)大的工程能力，還依托于地平線團(tuán)隊(duì)對state-of-the-art算法創(chuàng)新性的運(yùn)用，其算法水準(zhǔn)之高可見一斑。

開放共贏，量產(chǎn)落地成果卓越

為了讓軟件在芯片上充分施展魅力，使芯片價(jià)值最大化。地平線從成立初期開始，就格外強(qiáng)調(diào)開放的軟件生態(tài)。余凱表示，應(yīng)該充分給予主機(jī)廠產(chǎn)品定義能力，讓他們面向用戶定制化開發(fā)真正有價(jià)值的產(chǎn)品和體驗(yàn)。

地平線推出的天工開物平臺正是對這一理念的踐行，它基于地平線自研AI芯片打造而成，包括模型倉庫、AI芯片工具鏈和AI應(yīng)用開發(fā)中間件三大功能模塊，能夠?yàn)榈仄骄€合作伙伴提供豐富的算法資源、靈活高效的開發(fā)工具和簡單易用的開發(fā)框架，幫助他們更快、更省、更便捷地開發(fā)出差異化、定制化的產(chǎn)品。

強(qiáng)大的算法能力和高效的芯片，保證了產(chǎn)品及解決方案的質(zhì)量，再配合上開放性的生態(tài)理念與快速的響應(yīng)服務(wù)，使地平線在前裝量產(chǎn)與商業(yè)落地上取得了不俗的成績。地平線目前的合作伙伴已包含了市面上幾乎所有主流主機(jī)廠和Tier 1，收獲了市場的廣泛認(rèn)可。征程系列芯片已在長安UNI-K、智己汽車、廣汽埃安AION Y、東風(fēng)嵐圖FREE等多款主力爆款車型車型上實(shí)現(xiàn)前裝量產(chǎn)。近期量產(chǎn)的2021款理想ONE是基于地平線征程3芯片的首款量產(chǎn)NOA車型，支持120度水平視場角，并且全球率先采用800萬超高像素前視攝像頭，確保了對更大范圍及更高精度的視覺感知能力。

未來，智能駕駛產(chǎn)業(yè)完全有理由期待地平線以開放共贏的生態(tài)模式，繼續(xù)對合作伙伴進(jìn)行底層賦能；同時(shí)依靠自身頂級的算法能力滿足終端需求，不斷推陳出新，走在行業(yè)前列，為用戶提供更多、更好的產(chǎn)品。

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