近日，交互式服務(wù)機(jī)器人解決方案商萬勛科技發(fā)布了Draco MH3000天龍座（簡(jiǎn)稱天龍座）柔韌復(fù)合機(jī)器人。

該產(chǎn)品基于萬勛全自研柔韌機(jī)器人底層技術(shù)（Pliabot），以柔韌臂替代傳統(tǒng)剛性臂、柔韌作業(yè)引導(dǎo)系統(tǒng)優(yōu)化升級(jí)，使其作業(yè)范圍更大、功能更多、場(chǎng)景覆蓋面更廣；同時(shí)保證與人、與設(shè)備、與環(huán)境的安全交互；可應(yīng)用到空間巡檢、設(shè)備維護(hù)、應(yīng)急處置等場(chǎng)景。

當(dāng)前，復(fù)合機(jī)器人現(xiàn)有方案主要由移動(dòng)底盤（AGV）、剛性機(jī)械臂（包含工業(yè)臂和協(xié)作臂）、傳感器和執(zhí)行器等組件構(gòu)成。

其中，剛性臂作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的核心，在常態(tài)巡檢、作業(yè)實(shí)施、任務(wù)執(zhí)行上起著不可或缺的作用。通常情況下，復(fù)合機(jī)器人整機(jī)系統(tǒng)需要圍繞機(jī)械臂的選型進(jìn)行搭建。

隨著機(jī)器人深入到更多復(fù)雜場(chǎng)景，其搭載的剛性臂也面臨由于自身底層原理、構(gòu)型等帶來的發(fā)展障礙。

例如擁有一定負(fù)載操作能力的剛性臂普遍體積大、重量重、功率高、需要額外大體積的控制柜等，這對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的配重、強(qiáng)度、走線、體積提出了高要求，也限制了整機(jī)系統(tǒng)的通過性、續(xù)航能力、作業(yè)安全性、作業(yè)范圍等。

另外，由于剛性臂的材料、性能、和操控邏輯，無法保證其與操作對(duì)象（人、設(shè)備、環(huán)境）的絕對(duì)安全。

因而，一只集“輕、負(fù)載大、靈活柔性且交互穩(wěn)定安全”等特點(diǎn)于一體的手臂成為復(fù)合機(jī)器人深入服務(wù)場(chǎng)景的關(guān)鍵。

天龍座機(jī)器人搭載的柔韌臂，采用了非金屬柔性材料和仿生結(jié)構(gòu)構(gòu)型，配合萬勛科技自研的 SlimDrive 高精度微氣流驅(qū)控和 SlimEngine 柔韌核心控制算法，可實(shí)現(xiàn)對(duì)冗余柔性構(gòu)型和剛?cè)峄旌蠘?gòu)型機(jī)器人的平穩(wěn)高精度控制，從而達(dá)到輕自重、大負(fù)載、高靈活度等場(chǎng)景要求。

具體來看，天龍座具備以下特點(diǎn)：

• 作業(yè)空間大： 4倍人工作業(yè)體積空間

天龍座搭載的Nimbo柔韌臂，臂長(zhǎng)超過1000mm，配合底盤和升降腰部，最大操作高度為3m，空間上的作業(yè)體積約等于人的4倍（常人平均臂長(zhǎng)60cm，平均最大作業(yè)高度2m）。

在人手不能及的空間上作業(yè)時(shí)，現(xiàn)行的人工做法是依靠升降臺(tái)、梯子等攀爬工具來輔助完成，遇高位空間及高處狹小位置（柜縫、窄口）仍然是人工盲區(qū)和難點(diǎn)。

天龍座搭載的Nimbo柔韌臂具有極強(qiáng)柔韌性、彎轉(zhuǎn)、360°內(nèi)窺鏡式環(huán)繞作業(yè)等顯性的柔韌特性，能在高位、狹小空間進(jìn)行前探、彎轉(zhuǎn)、采集、抓取等常態(tài)作業(yè)，可確保立體空間大范圍、無死角、動(dòng)態(tài)化的作業(yè)能力，有效地接管、實(shí)施現(xiàn)有人工作業(yè)。

• 多種作業(yè)，無需場(chǎng)景改造：適應(yīng)多角度、多種類、多需求的環(huán)境要求

天龍座末端搭載了可更換的柔韌臂及末端工具，可實(shí)現(xiàn)360度內(nèi)窺鏡式彎轉(zhuǎn)，具有大伸縮、大臂展、全向轉(zhuǎn)動(dòng)等顯著特性。這無需改變現(xiàn)有設(shè)備排布，可以進(jìn)行抓取、探測(cè)、轉(zhuǎn)移復(fù)雜空間的作業(yè)對(duì)象，而不改變物體的現(xiàn)有的位置狀態(tài)（諸如法蘭、按鈕、儀器儀表等）。

空間通行上，收折尺寸小、機(jī)身緊湊，可通過700mm窄門窄道，且能在狹小空間內(nèi)進(jìn)行高位置的作業(yè)任務(wù)實(shí)施，同時(shí)具備原地轉(zhuǎn)向、爬坡越障能力，滿足不同場(chǎng)景需求。

與此同時(shí)，天龍座的機(jī)身以及末端還開放了定制化安裝接口，可依據(jù)場(chǎng)景、作業(yè)類型、任務(wù)目標(biāo)等需求進(jìn)行不同類型的手臂及末端執(zhí)行器的替換，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多能。

• 全方位作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)感知

天龍座可搭載各式傳感系統(tǒng)，可依據(jù)任務(wù)目標(biāo)、對(duì)象進(jìn)行傳感類型的變更。

智能全自主作業(yè)+0門檻人機(jī)操控，適配不同場(chǎng)景及作業(yè)流程。

在場(chǎng)景的適配上，天龍座實(shí)現(xiàn)了更智能、更可靠、更柔性的介入方式接管人工作業(yè)流程，。其獨(dú)有遠(yuǎn)程專家模式，適用于高危、特殊場(chǎng)景。支持人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)答式作業(yè)流程，有效分工，在人工進(jìn)行作業(yè)任務(wù)指派、流程與結(jié)果監(jiān)督的前提下，機(jī)器進(jìn)行自主完成作業(yè)過程，保證了作業(yè)實(shí)施的可靠性。

與此同時(shí)，天龍座配置了全自主、人機(jī)協(xié)同、遠(yuǎn)程遙操作3種作業(yè)方式?？蓪?shí)現(xiàn)作業(yè)任務(wù)的靈活改變，進(jìn)行分時(shí)、分段、分目標(biāo)的協(xié)同作業(yè)，便于多任務(wù)、多場(chǎng)景實(shí)施。

• 無縫承接現(xiàn)有人工作業(yè)，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、智能化、程序化作業(yè)管理

基于自研客戶端，天龍座可實(shí)現(xiàn)高精度地圖構(gòu)建、快速部署、靈活變更作業(yè)任務(wù)列表等功能，系統(tǒng)更加柔性、靈活，無縫承接現(xiàn)有人工作業(yè)，具有無需改場(chǎng)、快捷投運(yùn)、開機(jī)即用等特點(diǎn)。

目前，萬勛科技已將柔韌機(jī)器人技術(shù)覆蓋到包括底盤、移動(dòng)底盤、無人機(jī)系統(tǒng)等領(lǐng)域。（雷峰網(wǎng)雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng))）

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