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雷鋒網(wǎng)按：本文作者Keenan Wyrobek 目前為物流無(wú)人機(jī)企業(yè)Zipline 聯(lián)合創(chuàng)始人，同時(shí)也是第一個(gè)個(gè)人機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS 的創(chuàng)造者之一。今年是ROS 的第十個(gè)年頭，Wyrobek 在Spectrum上撰文分享了十年前當(dāng)他還在斯坦福讀書(shū)時(shí)如何打造ROS 這個(gè)項(xiàng)目。本文為雷鋒網(wǎng)編譯，如需轉(zhuǎn)載請(qǐng)閱讀文底的轉(zhuǎn)載須知。
十年前，當(dāng)筆者還在努力實(shí)現(xiàn)“機(jī)器人版 Linux”的愿景時(shí)也曾因?yàn)槔щy灰心過(guò)，不過(guò)其他勇敢者的故事激勵(lì)著我繼續(xù)前行。下面，我將向大家分享一些機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）的隱秘往事，希望這些塵封多年的故事也能激勵(lì)你們努力追尋自己瘋狂的新點(diǎn)子。
這個(gè)故事開(kāi)始時(shí)，我和我合作七年的老伙計(jì) Eric Berger 剛剛開(kāi)始在斯坦福大學(xué)攻讀我們的博士學(xué)位。
其實(shí)接觸 ROS 也是個(gè)偶然，當(dāng)時(shí)為了拿到博士學(xué)位我們正在尋找一個(gè)引人注目的項(xiàng)目。我們?cè)儐?wèn)了許多業(yè)內(nèi)人士，但發(fā)現(xiàn)大家做的都差不多，他們都在機(jī)器人軟件領(lǐng)域使勁，幾乎 90% 的時(shí)間都花在重寫(xiě)他人的代碼和搭建原型實(shí)驗(yàn)平臺(tái)了。因此，留給創(chuàng)新的時(shí)間只有 10% 了。
在機(jī)器人研發(fā)上我們浪費(fèi)了太多時(shí)間
ROS 和 PR1 是我們改變?nèi)袠I(yè)浪費(fèi)時(shí)間大背景的解決方案。當(dāng)時(shí)，我們計(jì)劃找到大金主，拿出資金支持 10 個(gè)大學(xué)的研發(fā)人員打造 10 款完全相同的機(jī)器人，隨后成立一個(gè)軟件工程師團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)通用的管道軟件和開(kāi)發(fā)工具，讓機(jī)器人軟件行業(yè)的創(chuàng)新者能站在巨人的肩膀上。
想好計(jì)劃后，我們聯(lián)系了 Ken Salisbury 和吳恩達(dá)教授，希望他們能為我們的愿景背書(shū)。
為了給這個(gè)名為斯坦福個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目的計(jì)劃籌錢(qián)，我們踏破了所有有興趣投資者的門(mén)檻。當(dāng)時(shí)的目標(biāo)是籌到 400 萬(wàn)美元，這些錢(qián)能幫我們招到優(yōu)秀的軟件工程師來(lái)維護(hù) ROS。此外，這些錢(qián)還覆蓋了 10 臺(tái)機(jī)器人的制造費(fèi)用。在籌資的過(guò)程中，我們嘗盡了“人間疾苦”，當(dāng)時(shí)還是毛頭小伙的我們確實(shí)沒(méi)什么公信度。不過(guò)，功夫不負(fù)有心人，終于有投資者給我們開(kāi)了張價(jià)值 5 萬(wàn)美元的支票。
這張支票來(lái)自 Joanna Hoffman 和 Alain Rossmann，他們告訴我要用這些錢(qián)一步步樹(shù)立自己的公信度。同時(shí)，這些錢(qián)也成了我們的啟動(dòng)資金。
隨后，我們用手上的 5 萬(wàn)美金和從斯坦福院長(zhǎng)那里要來(lái)的錢(qián)打造了 PR1。隨后 PR1 成了我們的名片，它幫我們團(tuán)隊(duì)拉來(lái)了世界頂級(jí)機(jī)器人軟件研發(fā)團(tuán)隊(duì)的支持。除此之外，我們還將 PR1 貢獻(xiàn)給斯坦福 AI 機(jī)器人團(tuán)隊(duì)研究，它們讓我們見(jiàn)識(shí)了機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的天花板到底有多高。
不過(guò)，恐怕更重要的是我們居然帶 PR1 到朋友家一游，隨后遙控它拍了不少超贊的視頻。在那之后，我們就又踏上了籌款之路。
不過(guò)，在無(wú)數(shù)的好話之后，我們還是得到了類似的回復(fù)：你們所說(shuō)的“機(jī)器人版 Linux”實(shí)在太超前了。此外，各類回復(fù)中還頻繁出現(xiàn)“crazy”（意為瘋狂）一詞。
到現(xiàn)在我還在慶幸，幸好當(dāng)時(shí)我們堅(jiān)持己見(jiàn)沒(méi)有動(dòng)搖。
隨后，我們遇到了真伯樂(lè) Scott Hassan，他就被“機(jī)器人版 Linux”打動(dòng)了，我們這才有了打造 ROS 的錢(qián)。Hassan 是科技界有名的大神，他利用開(kāi)源軟件寫(xiě)出了谷歌第一行代碼，eGroups 也出自他的手筆。Hassan 愿意給我們投資也是因?yàn)橄胱寵C(jī)器人行業(yè)將開(kāi)源當(dāng)成自己的根基。最終，在 ROS 的開(kāi)發(fā)上，我們花掉了 Hassan 四百多萬(wàn)美元。
畢業(yè)后，我和 Eric 來(lái)到了 Scott 的研究實(shí)驗(yàn)室 Willow Garage，在這里我們要將個(gè)人機(jī)器人項(xiàng)目變成現(xiàn)實(shí)。當(dāng)時(shí)我們是 Willow 的第三個(gè)項(xiàng)目，除此之外這里還有自動(dòng)駕駛汽車和自動(dòng)駕駛船舶的項(xiàng)目（這兩個(gè)項(xiàng)目后來(lái)都被砍掉了）。
Willow Garage 見(jiàn)證了許多跌宕起伏的故事，而正是這些故事讓 ROS 最終成了機(jī)器人版 Linux。
首先我得感謝我們的團(tuán)隊(duì)，這里匯聚了世界一流的領(lǐng)導(dǎo)者、工程師和研究者。
整個(gè)團(tuán)隊(duì)將 100% 的精力投在了 ROS 的建設(shè)上，我們還下大力氣讓 ROS 變得簡(jiǎn)單易用且功能豐富。同時(shí)，ROS 還得到了業(yè)界巨頭博世的幫忙。
在創(chuàng)建 ROS 社區(qū)時(shí)，我們請(qǐng)來(lái)了此前在開(kāi)源機(jī)器人項(xiàng)目中積累了豐富經(jīng)驗(yàn)的部門(mén)領(lǐng)導(dǎo)。此外，在市場(chǎng)營(yíng)銷方面我們也拋棄了往常的“教育優(yōu)惠”，那些愿意開(kāi)源自家機(jī)器人項(xiàng)目的公司購(gòu)買 PR2 時(shí)能拿到不少獎(jiǎng)勵(lì)。
PR2 測(cè)試項(xiàng)目的參與者
在推動(dòng) ROS 走向成功的路上，我們使了不少手段以便充分利用手上的資源，下面就是兩個(gè)較為典型的策略。
我們剛剛起步時(shí)，整個(gè)行業(yè)里其實(shí)已經(jīng)有了十多個(gè)機(jī)器人開(kāi)源軟件框架，于是我們決定請(qǐng)這些項(xiàng)目的負(fù)責(zé)人到 Willow “共商大事”。當(dāng)然，在邀請(qǐng)函中我們還附上了自己的承諾：我們將組建一個(gè)軟件工程師團(tuán)隊(duì)，將你們夢(mèng)想中的機(jī)器人開(kāi)源軟件架構(gòu)打造出來(lái)。
這次的研討會(huì)由 Brain、Ken 和 Eric 負(fù)責(zé)籌備，在兩天的會(huì)議中，與會(huì)各方在多個(gè)觀點(diǎn)上達(dá)成了一致，例如為了保證取得像 Linux 一樣的干凈許可，我們需要啟用全新的代碼庫(kù)。此外，在新系統(tǒng)框架所含功能和設(shè)計(jì)準(zhǔn)則上，參會(huì)人也達(dá)成了共識(shí)。
除了上述成績(jī)，兩天的研討會(huì)還讓這些項(xiàng)目的負(fù)責(zé)人成了 ROS 的投資者，在隨后幾年 ROS 的迅速增長(zhǎng)中，他們也貢獻(xiàn)了不少力量。
對(duì)于產(chǎn)品設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)的管理方式，我想了兩種。一種是自上而下的，一個(gè)頗具遠(yuǎn)見(jiàn)的主管帶領(lǐng)大家向前走；另一個(gè)則是自下而上的，由兩個(gè)關(guān)鍵屬性決定團(tuán)隊(duì)的方向。
1. 團(tuán)隊(duì)中的每個(gè)人對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)都有自己的話語(yǔ)權(quán)；
2. 讓每個(gè)團(tuán)隊(duì)成員與顧客之間的距離只有一層紗。
最終，ROS 選擇了自下而上的方式，團(tuán)隊(duì)的每個(gè)成員都與顧客肩并肩的站在一起，而實(shí)習(xí)生計(jì)劃也是整個(gè)項(xiàng)目成功的重要因素。
被眾人抱起的就是實(shí)習(xí)生項(xiàng)目負(fù)責(zé)人 Melonee Wise
從項(xiàng)目開(kāi)始到 ROS 1.0 誕生的 18 個(gè)月中，有超過(guò) 100 名實(shí)習(xí)生在 Willow 幫忙，他們每個(gè)人都在這里“燃燒”了三個(gè)月的青春。在實(shí)習(xí)生項(xiàng)目最紅火的時(shí)候，Willow 大樓里實(shí)習(xí)生比正式員工都多。他們不但在 ROS 上做了許多創(chuàng)新，還幫 ROS 挑了許多毛病。
除了為 ROS 貢獻(xiàn)力量，這些實(shí)習(xí)生離開(kāi)后還將 ROS 的理念帶到了他們的研究所和公司，增強(qiáng)了 ROS 品牌在全世界的影響力。
未來(lái)十年肯定比最大膽的想象還要異彩紛呈，創(chuàng)業(yè)者們可能會(huì)以 ROS 為基礎(chǔ)，打造最棒的產(chǎn)品和業(yè)務(wù)，復(fù)雜的工廠也會(huì)有 ROS 系統(tǒng)助力。此外，開(kāi)源機(jī)器人基金會(huì)也會(huì)成為 ROS 的大管家，ROS 社區(qū)則會(huì)迎來(lái)大發(fā)展。
同時(shí)，ROS 作為研究、創(chuàng)新和創(chuàng)業(yè)推動(dòng)者的威力也會(huì)逐漸顯現(xiàn)出來(lái)。
ROS 起初只是一小撥心懷夢(mèng)想的人發(fā)起的，但通過(guò)不斷努力，我們將曾經(jīng)的“瘋狂”變成了現(xiàn)實(shí)。
對(duì)于其他創(chuàng)業(yè)者，我也希望他們能將自己認(rèn)為最重要的事從“瘋狂”變成現(xiàn)實(shí)。
Via. Spectrum.ieee 雷鋒網(wǎng)
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