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雷鋒網(wǎng)按：本文作者Keenan Wyrobek 目前為物流無人機企業(yè)Zipline 聯(lián)合創(chuàng)始人，同時也是第一個個人機器人操作系統(tǒng)ROS 的創(chuàng)造者之一。今年是ROS 的第十個年頭，Wyrobek 在Spectrum上撰文分享了十年前當他還在斯坦福讀書時如何打造ROS 這個項目。本文為雷鋒網(wǎng)編譯，如需轉(zhuǎn)載請閱讀文底的轉(zhuǎn)載須知。
十年前，當筆者還在努力實現(xiàn)“機器人版 Linux”的愿景時也曾因為困難灰心過，不過其他勇敢者的故事激勵著我繼續(xù)前行。下面，我將向大家分享一些機器人操作系統(tǒng)（ROS）的隱秘往事，希望這些塵封多年的故事也能激勵你們努力追尋自己瘋狂的新點子。
這個故事開始時，我和我合作七年的老伙計 Eric Berger 剛剛開始在斯坦福大學攻讀我們的博士學位。
其實接觸 ROS 也是個偶然，當時為了拿到博士學位我們正在尋找一個引人注目的項目。我們詢問了許多業(yè)內(nèi)人士，但發(fā)現(xiàn)大家做的都差不多，他們都在機器人軟件領域使勁，幾乎 90% 的時間都花在重寫他人的代碼和搭建原型實驗平臺了。因此，留給創(chuàng)新的時間只有 10% 了。
在機器人研發(fā)上我們浪費了太多時間
ROS 和 PR1 是我們改變?nèi)袠I(yè)浪費時間大背景的解決方案。當時，我們計劃找到大金主，拿出資金支持 10 個大學的研發(fā)人員打造 10 款完全相同的機器人，隨后成立一個軟件工程師團隊開發(fā)通用的管道軟件和開發(fā)工具，讓機器人軟件行業(yè)的創(chuàng)新者能站在巨人的肩膀上。
想好計劃后，我們聯(lián)系了 Ken Salisbury 和吳恩達教授，希望他們能為我們的愿景背書。
為了給這個名為斯坦福個人機器人項目的計劃籌錢，我們踏破了所有有興趣投資者的門檻。當時的目標是籌到 400 萬美元，這些錢能幫我們招到優(yōu)秀的軟件工程師來維護 ROS。此外，這些錢還覆蓋了 10 臺機器人的制造費用。在籌資的過程中，我們嘗盡了“人間疾苦”，當時還是毛頭小伙的我們確實沒什么公信度。不過，功夫不負有心人，終于有投資者給我們開了張價值 5 萬美元的支票。
這張支票來自 Joanna Hoffman 和 Alain Rossmann，他們告訴我要用這些錢一步步樹立自己的公信度。同時，這些錢也成了我們的啟動資金。
隨后，我們用手上的 5 萬美金和從斯坦福院長那里要來的錢打造了 PR1。隨后 PR1 成了我們的名片，它幫我們團隊拉來了世界頂級機器人軟件研發(fā)團隊的支持。除此之外，我們還將 PR1 貢獻給斯坦福 AI 機器人團隊研究，它們讓我們見識了機器人軟件開發(fā)平臺的天花板到底有多高。
不過，恐怕更重要的是我們居然帶 PR1 到朋友家一游，隨后遙控它拍了不少超贊的視頻。在那之后，我們就又踏上了籌款之路。
不過，在無數(shù)的好話之后，我們還是得到了類似的回復：你們所說的“機器人版 Linux”實在太超前了。此外，各類回復中還頻繁出現(xiàn)“crazy”（意為瘋狂）一詞。
到現(xiàn)在我還在慶幸，幸好當時我們堅持己見沒有動搖。
隨后，我們遇到了真伯樂 Scott Hassan，他就被“機器人版 Linux”打動了，我們這才有了打造 ROS 的錢。Hassan 是科技界有名的大神，他利用開源軟件寫出了谷歌第一行代碼，eGroups 也出自他的手筆。Hassan 愿意給我們投資也是因為想讓機器人行業(yè)將開源當成自己的根基。最終，在 ROS 的開發(fā)上，我們花掉了 Hassan 四百多萬美元。
畢業(yè)后，我和 Eric 來到了 Scott 的研究實驗室 Willow Garage，在這里我們要將個人機器人項目變成現(xiàn)實。當時我們是 Willow 的第三個項目，除此之外這里還有自動駕駛汽車和自動駕駛船舶的項目（這兩個項目后來都被砍掉了）。
Willow Garage 見證了許多跌宕起伏的故事，而正是這些故事讓 ROS 最終成了機器人版 Linux。
首先我得感謝我們的團隊，這里匯聚了世界一流的領導者、工程師和研究者。
整個團隊將 100% 的精力投在了 ROS 的建設上，我們還下大力氣讓 ROS 變得簡單易用且功能豐富。同時，ROS 還得到了業(yè)界巨頭博世的幫忙。
在創(chuàng)建 ROS 社區(qū)時，我們請來了此前在開源機器人項目中積累了豐富經(jīng)驗的部門領導。此外，在市場營銷方面我們也拋棄了往常的“教育優(yōu)惠”，那些愿意開源自家機器人項目的公司購買 PR2 時能拿到不少獎勵。
PR2 測試項目的參與者
在推動 ROS 走向成功的路上，我們使了不少手段以便充分利用手上的資源，下面就是兩個較為典型的策略。
我們剛剛起步時，整個行業(yè)里其實已經(jīng)有了十多個機器人開源軟件框架，于是我們決定請這些項目的負責人到 Willow “共商大事”。當然，在邀請函中我們還附上了自己的承諾：我們將組建一個軟件工程師團隊，將你們夢想中的機器人開源軟件架構打造出來。
這次的研討會由 Brain、Ken 和 Eric 負責籌備，在兩天的會議中，與會各方在多個觀點上達成了一致，例如為了保證取得像 Linux 一樣的干凈許可，我們需要啟用全新的代碼庫。此外，在新系統(tǒng)框架所含功能和設計準則上，參會人也達成了共識。
除了上述成績，兩天的研討會還讓這些項目的負責人成了 ROS 的投資者，在隨后幾年 ROS 的迅速增長中，他們也貢獻了不少力量。
對于產(chǎn)品設計團隊的管理方式，我想了兩種。一種是自上而下的，一個頗具遠見的主管帶領大家向前走；另一個則是自下而上的，由兩個關鍵屬性決定團隊的方向。
1. 團隊中的每個人對產(chǎn)品設計都有自己的話語權；
2. 讓每個團隊成員與顧客之間的距離只有一層紗。
最終，ROS 選擇了自下而上的方式，團隊的每個成員都與顧客肩并肩的站在一起，而實習生計劃也是整個項目成功的重要因素。
被眾人抱起的就是實習生項目負責人 Melonee Wise
從項目開始到 ROS 1.0 誕生的 18 個月中，有超過 100 名實習生在 Willow 幫忙，他們每個人都在這里“燃燒”了三個月的青春。在實習生項目最紅火的時候，Willow 大樓里實習生比正式員工都多。他們不但在 ROS 上做了許多創(chuàng)新，還幫 ROS 挑了許多毛病。
除了為 ROS 貢獻力量，這些實習生離開后還將 ROS 的理念帶到了他們的研究所和公司，增強了 ROS 品牌在全世界的影響力。
未來十年肯定比最大膽的想象還要異彩紛呈，創(chuàng)業(yè)者們可能會以 ROS 為基礎，打造最棒的產(chǎn)品和業(yè)務，復雜的工廠也會有 ROS 系統(tǒng)助力。此外，開源機器人基金會也會成為 ROS 的大管家，ROS 社區(qū)則會迎來大發(fā)展。
同時，ROS 作為研究、創(chuàng)新和創(chuàng)業(yè)推動者的威力也會逐漸顯現(xiàn)出來。
ROS 起初只是一小撥心懷夢想的人發(fā)起的，但通過不斷努力，我們將曾經(jīng)的“瘋狂”變成了現(xiàn)實。
對于其他創(chuàng)業(yè)者，我也希望他們能將自己認為最重要的事從“瘋狂”變成現(xiàn)實。
Via. Spectrum.ieee 雷鋒網(wǎng)
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