2024年3月5日，具身智能與人形機(jī)器人公司星動(dòng)紀(jì)元聯(lián)合清華大學(xué)、上海期智研究院開源了人形機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架Humanoid-Gym。此舉意在降低人形機(jī)器人算法的開發(fā)門檻，助力全球?qū)W界和業(yè)界的研究者們?cè)谌诵螜C(jī)器人領(lǐng)域的創(chuàng)新工作。

雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng))了解到，星動(dòng)紀(jì)元于2023年8月在北京成立，由清華大學(xué)交叉信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)品的研發(fā)。創(chuàng)始人陳建宇是清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授、博士生導(dǎo)師，同時(shí)也是清華大學(xué)特聘研究員、擁有10+年機(jī)器人和AI研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。

2024年1月份，星動(dòng)紀(jì)元完成了超億元天使輪融資，由聯(lián)想創(chuàng)投領(lǐng)投，金鼎資本、世紀(jì)金源等跟投。此前，星動(dòng)紀(jì)元已在人形機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)上取得多項(xiàng)突破，并在全球范圍內(nèi)首次通過(guò)端到端強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人野外雪地行走和上下樓梯。

這次開源的 Humanoid-Gym 框架，旨在通過(guò)精心設(shè)計(jì)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)以及域隨機(jī)化技術(shù)， 顯著簡(jiǎn)化人形機(jī)器人的訓(xùn)練以及實(shí)現(xiàn) sim-to-real 轉(zhuǎn)換的難度，從而解決由于人形機(jī)器人結(jié)構(gòu)高度復(fù)雜性導(dǎo)致其在強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練以及從模擬環(huán)境向真實(shí)世界遷移（即 sim-to-real transfer）的過(guò)程中遇到的挑戰(zhàn)。

目前，該框架已在星動(dòng)紀(jì)元旗下的兩款機(jī)器人——小星（1.2米高）和小星max（1.65米高）上成功驗(yàn)證。感興趣可通過(guò)以下地址訪問(wèn)：

Project page: https://sites.google.com/view/humanoid-gym/

Github 代碼庫(kù): https://github.com/roboterax/humanoid-gym

星動(dòng)紀(jì)元表示，除了 用sim-to-real 驗(yàn)證以外，另一個(gè)常見的做法是用第二個(gè)更高精度的仿真環(huán)境來(lái)做初步做驗(yàn)證（sim-to-sim）。本次Humanoid-Gym開源后，用戶可以通過(guò)該框架輕松運(yùn)用sim-to-sim轉(zhuǎn)換功能，先在更高精度的仿真環(huán)境Mujoco中進(jìn)行初步驗(yàn)證與篩選，從而提升sim-to-real轉(zhuǎn)換的效率和成功率。

除此之外，該開源項(xiàng)目還引入了若干評(píng)估指標(biāo)，用以衡量訓(xùn)練策略的效果，包括但不限于速度追蹤、動(dòng)作絲滑程度等。

目前，星動(dòng)紀(jì)元有兩款型號(hào)的人形機(jī)器人產(chǎn)品：小星和小星Max，來(lái)適配不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求。小星體型更小巧，動(dòng)態(tài)性能強(qiáng)，可完成室內(nèi)外跑、跳、高速行走等動(dòng)作。小星Max為全尺寸人形機(jī)器人，身型高度和成年人相當(dāng)，手臂、腰部以及全身其他部位具備更高的自由度，還配有高自由度靈巧手，未來(lái)目標(biāo)場(chǎng)景是在工廠制造場(chǎng)景或服務(wù)場(chǎng)景，替代人類完成各種各樣較為精細(xì)的操作。

此次開源的Humanoid-Gym訓(xùn)練框架，標(biāo)志著星動(dòng)紀(jì)元在人形機(jī)器人技術(shù)推廣和共享方面的積極姿態(tài)。通過(guò)降低進(jìn)入門檻，星動(dòng)紀(jì)元期望激發(fā)更多的創(chuàng)新思維和解決方案，共同推進(jìn)人形機(jī)器人技術(shù)的未來(lái)發(fā)展。

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