上周在韓國(guó)大田舉行的IROS大會(huì)不僅僅只有機(jī)器人方面的學(xué)術(shù)分享，諸多公司和科研機(jī)構(gòu)還在大會(huì)上展示了他們的產(chǎn)品。此前雷鋒網(wǎng)已經(jīng)報(bào)道了如東京大學(xué)會(huì)出汗的機(jī)器人等產(chǎn)品，這次我們將繼續(xù)介紹其他有意思的機(jī)器人。

Baxter/Sawyer：“咦，怎么老是你”

要說(shuō)IROS大會(huì)上能讓你發(fā)出“咦，怎么老是你”感嘆的機(jī)器人，那非Rethink Robotics的Baxter和Sawyer莫屬了。不僅在Rethink Robotics自己的展位，在不少展商的展位也用Sawyer來(lái)展示自己的產(chǎn)品，而在抓取大賽的現(xiàn)場(chǎng)也能見(jiàn)到數(shù)臺(tái)Baxter/Sawyer機(jī)器人（據(jù)參賽隊(duì)伍介紹，比賽只提供場(chǎng)地，隊(duì)伍需要自行準(zhǔn)備機(jī)械手等比賽器材，許多海外團(tuán)隊(duì)都不約而同選擇了較為熟悉的Baxter或者Sawyer）。

Baxter誕生于2012年，當(dāng)時(shí)售價(jià)約為23000美元。最初這款的機(jī)器人瞄準(zhǔn)的是“讓機(jī)器人替代人進(jìn)行生產(chǎn)”的協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)，但自面世來(lái)并未得到市場(chǎng)的廣泛認(rèn)可，反而是因?yàn)檫m中的價(jià)格和開(kāi)源特性得到了機(jī)器人研究者的青睞，直到去年單臂的Sawyer面世后情況有所改觀，目前也是被廣泛應(yīng)用在科研當(dāng)中。

PIBOT：會(huì)開(kāi)飛機(jī)的機(jī)器人

在去年的DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽上，來(lái)自韓國(guó)的KAIST（韓國(guó)先進(jìn)技術(shù)院）以黑馬之勢(shì)殺出奪冠，而在IROS上，他們也將這臺(tái)機(jī)器人帶到了現(xiàn)場(chǎng)：

不過(guò)在現(xiàn)場(chǎng)更搶眼的，是下面這臺(tái)會(huì)開(kāi)飛機(jī)的機(jī)器人：

據(jù)介紹，讓機(jī)器人開(kāi)飛機(jī)需要三步（不是把大象裝進(jìn)冰箱里的三步）：識(shí)別、決策、行動(dòng)。類似地平線和跑道的識(shí)別對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)已經(jīng)不是什么難事，而決策方面的實(shí)現(xiàn)也相對(duì)簡(jiǎn)單，PIBOT的工作方式類似標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)駕駛儀，只需遵循航空手冊(cè)規(guī)定即可。相對(duì)困難的是行動(dòng)方面的編程，讓機(jī)器人擁有人類柔軟的手感，將動(dòng)作分解為各個(gè)關(guān)節(jié)的移動(dòng)量，則是這套系統(tǒng)的難點(diǎn)。

這臺(tái)叫PIBOT（Pilot+Robot）的機(jī)器人最早誕生于2014年，最初只能處理VGA（640x480）分辨率的視頻，目前在IROS上展示的是升級(jí)版PIBOT2。

現(xiàn)代機(jī)械外骨骼：解決老齡化問(wèn)題的土豪方案

在這次展會(huì)上，我們還看到了現(xiàn)代出產(chǎn)的機(jī)械外骨骼。據(jù)這個(gè)項(xiàng)目的負(fù)責(zé)人介紹，之所以要研發(fā)機(jī)械外骨骼，是因?yàn)轫n國(guó)人口老齡化越來(lái)越嚴(yán)重，行動(dòng)不便又無(wú)人照料的老年人借助這個(gè)外骨骼可以自己完成爬樓梯、長(zhǎng)距離走路的動(dòng)作，對(duì)于身體有殘疾的人士也是一樣的，可以拓寬他們的活動(dòng)范圍。

雖然是為了肢體障礙者設(shè)計(jì)的，但這4款產(chǎn)品都充滿了科技感，雷鋒網(wǎng)將照片發(fā)到社交網(wǎng)絡(luò)上，很多科技發(fā)燒友也表達(dá)了莫大的興趣。

可惜的是，整整三天，這個(gè)設(shè)備都被鎖在玻璃櫥窗里，少有工作人員來(lái)解答你的問(wèn)題，只有一個(gè)產(chǎn)品介紹的視頻一直在輪播。有人告訴雷鋒網(wǎng)，這個(gè)裝置值“x millon dollars”，具體的數(shù)字沒(méi)聽(tīng)清，意思就是很貴，這就是為什么現(xiàn)場(chǎng)不讓試也不做demo的原因。

Optitrack：全身運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)

這個(gè)是大家都很眼熟的Optitrack全身運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)，一套用于人全身運(yùn)動(dòng)捕捉的系統(tǒng),它通過(guò)紅外成像對(duì)人身體關(guān)鍵點(diǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行捕獲,實(shí)時(shí)模擬出人身體運(yùn)動(dòng)。

具體實(shí)現(xiàn)方案，按業(yè)內(nèi)者的描述“被定位物體上布滿標(biāo)記點(diǎn)，利用紅外發(fā)光裝置發(fā)射出紅外光線照射在標(biāo)記點(diǎn)上，該種標(biāo)記點(diǎn)表面為反光材料，增強(qiáng)其對(duì)照明近紅外光的反射能力，從而達(dá)到圖像中標(biāo)記球與周圍環(huán)境明顯區(qū)分的目的。”

雷鋒網(wǎng)在現(xiàn)場(chǎng)看見(jiàn)那個(gè)布滿mark點(diǎn)的demo機(jī)器人跳舞的時(shí)候，左邊的電腦也會(huì)同步捕捉小機(jī)器人的動(dòng)作，現(xiàn)場(chǎng)的Optitrack員工還遞給雷鋒網(wǎng)一片紅色的紙，這是只要把紙對(duì)準(zhǔn)小機(jī)器人的眼睛，它的頭部會(huì)精準(zhǔn)快速地跟著雷鋒網(wǎng)手里的紅紙條上下移動(dòng)，非常cure~

目前，OptiTrack定位方案適用于游戲與動(dòng)畫(huà)制作，運(yùn)動(dòng)跟蹤，力學(xué)分析，以及投影映射等多種應(yīng)用方向，在VR行業(yè)和無(wú)人機(jī)行業(yè)也有著非常大的影響力。

論文展示

除此之外，在論文展示環(huán)節(jié)還提到了不少有趣的機(jī)器人，這些機(jī)器人或許不像上述的機(jī)器人可以在短時(shí)間內(nèi)得以應(yīng)用，也沒(méi)有來(lái)到現(xiàn)場(chǎng)，但我們還是能從現(xiàn)場(chǎng)的視頻展示中得以一睹他們的風(fēng)采：

上圖為瑞士洛桑的高等工業(yè)技術(shù)學(xué)院和葡萄牙里斯本大學(xué)幾位學(xué)生展示的“機(jī)器人巡邏小分隊(duì)”，用于模擬和研究真實(shí)世界環(huán)境中的多機(jī)器人協(xié)作。

上圖是CMU大學(xué)、Uber先進(jìn)技術(shù)中心和迪士尼研究院基于Atlas開(kāi)發(fā)的機(jī)器人，經(jīng)過(guò)步伐優(yōu)化，它擁有強(qiáng)勁的動(dòng)態(tài)行走能力。它能在外部干擾中穩(wěn)定行走，還能在布滿了磚塊的路上行走。

上圖是東京大學(xué)團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)的會(huì)騎自行車的機(jī)器人，雖然騎的還是三輪車，但對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)算是很大的進(jìn)步了。完成騎車動(dòng)作，機(jī)器人需要手與腿的協(xié)調(diào)，除此之外，它還要在騎行中保持自身姿勢(shì)的平衡，作為一個(gè)機(jī)器人，也是難為它了。

既然會(huì)騎車，那滑板也不在話下。上圖是同樣來(lái)自東京大學(xué)的團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)的滑板機(jī)器人。要讓機(jī)器人玩滑板，得克服三個(gè)問(wèn)題：保持動(dòng)態(tài)平衡，控制腳部力量防止滑倒，以及實(shí)時(shí)控制全身動(dòng)作。從結(jié)果上看，研究人員解決得不錯(cuò)。

最后還有來(lái)自意大利理工的研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)的，會(huì)與人類一起鋸木頭的協(xié)作機(jī)器人。機(jī)器人會(huì)接收到人類手臂肌肉的信號(hào)，從而知道如何與人類一同工作。除了右手，機(jī)器人也是好伙伴。

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