去年，Boston Dynamics 公司對(duì) Atlas 機(jī)器人進(jìn)行了大規(guī)模升級(jí)，瞬間將機(jī)器人發(fā)展帶到了一個(gè)前所未有的新高度。Atlas 機(jī)器人可以自主穩(wěn)定站立、戶外行走和搬運(yùn)盒子，是世界上最先進(jìn)的擬人機(jī)器人之一。不過(guò)現(xiàn)在，Boston Dynamics 公司又發(fā)布了一段視頻，并再次推出了一款全新機(jī)器人——Handle，我們也不禁再次驚呼“機(jī)器人發(fā)展又來(lái)到了一個(gè)前所未有的新高度，又出現(xiàn)了一個(gè)世界上最先進(jìn)的擬人機(jī)器人?！?/span>

Handle 機(jī)器人能夠載重、下蹲和跨越障礙物，比上一款 Atlas 機(jī)器人更為先進(jìn)。Boston Dynamics 公司創(chuàng)始人兼總裁 Marc Raibert 在接受 IEEE Spectrum 采訪時(shí)表示：

雙輪擬人機(jī)器人是一個(gè)偉大的發(fā)明，使用輪腿混合系統(tǒng)是個(gè)兩全其美的解決方案。

事實(shí)上，早在幾周前，互聯(lián)網(wǎng)上就開始瘋傳 Handle 兩輪人形機(jī)器人的視頻，雷鋒網(wǎng)也對(duì)其進(jìn)行了報(bào)道，不過(guò)這段視頻是 Raibert 在加州發(fā)表的一次演講時(shí)被人用手機(jī)偷拍、并上傳到 YouTube 上的。之后，Boston Dynamics 公司很快發(fā)表聲明，稱不愿意過(guò)多談及這段流出的視頻，并表示大家需要耐心等待一段時(shí)間?，F(xiàn)在，我們終于等到了 Handle 機(jī)器人，Raibert 也回答了一些關(guān)于為什么、以及如何開發(fā)這款機(jī)器人的相關(guān)問(wèn)題。

Boston Dynamics 公司表示，Handle 是一款“研發(fā)型機(jī)器人”，盡管它可以執(zhí)行一系列高性能任務(wù)（比如搬運(yùn) 45 公斤重的包裝盒），但在短期內(nèi)還無(wú)法實(shí)現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用。此外，Handle 機(jī)器人單次充電后可以行使 24 公里范圍，這大大超過(guò)了傳統(tǒng)雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍。由于采用了輪子作為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，可以提升行駛自由度，而且相比于之前其他四足和兩足機(jī)器人，Handle 的復(fù)雜度也大幅下降。

事實(shí)上，Handle 機(jī)器人采用的多模態(tài)運(yùn)動(dòng)解決方案是非常有效的。舉個(gè)例子，之前在美國(guó)國(guó)防部高等研究計(jì)劃署（DARPA）舉辦的機(jī)器人挑戰(zhàn)賽上，韓國(guó) KAIST 團(tuán)隊(duì)研發(fā)的 DRC-HUBO 機(jī)器人一舉奪得了冠軍，這款機(jī)器人其實(shí)就采用了創(chuàng)新的輪腿運(yùn)動(dòng)模式，在某些場(chǎng)景下可以跪下來(lái)，利用膝蓋和腳上輪子前進(jìn)。這種解決方案能夠有效適應(yīng)各種不同路況條件，甚至可以高速通過(guò)崎嶇地形——可以想象一下，Handle 機(jī)器人就像是一個(gè)穿著旱冰鞋的人類。

輪腿式機(jī)器人的想法，似乎具有很大潛力，如果 Boston Dynamics 公司能夠開發(fā)一款通用控制器，讓機(jī)器人的雙腿結(jié)合雙輪優(yōu)勢(shì)——想象下一代 Atlas，穿著一雙類似 Heelys 暴走鞋的滑輪鞋。不過(guò)，這種想法是否會(huì)是該公司規(guī)劃中的一部分呢？現(xiàn)在還不得而知。不過(guò)，Raibert 在接受IEEE Spectrum 采訪時(shí)，分享了一些他和旗下團(tuán)隊(duì)開發(fā)輪腿式機(jī)器人 Handle 的經(jīng)驗(yàn)。

IEEE Spectrum：你們是怎么想到要開發(fā)輪腿式機(jī)器人的？又花了多長(zhǎng)時(shí)間開發(fā)它呢？

Marc Raibert：很早之前，我們就有了開發(fā)輪腿式機(jī)器人的想法，但是一直沒有機(jī)會(huì)去探索它。從去年夏天開始，我們啟動(dòng)了這個(gè)項(xiàng)目，大約用了六個(gè)月時(shí)間。我們使用了之前在 Atlas 機(jī)器人上設(shè)計(jì)的電源、手臂和上身組件，也因此幫助我們加速了項(xiàng)目進(jìn)度。

你們是否有重新使用、或是有沒有采用一些已經(jīng)成功運(yùn)用在腿式機(jī)器人身上的仿生控制策略呢？

在 Handle 機(jī)器人上所使用的絕大多數(shù)控制策略，都借鑒了我們團(tuán)隊(duì)之前在四足和兩足機(jī)器人的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。雖然軟件并不完全相同，但是平衡和動(dòng)態(tài)控制原理卻有很多相似之處，而且也采用了很多相似的物理原理。

Handle 機(jī)器人的上半身就是原來(lái) Atlas 機(jī)器人的軀干嗎？還是經(jīng)過(guò)重新設(shè)計(jì)了？另外，這款機(jī)器人是全電動(dòng)的，還是使用了液壓動(dòng)力？

沒錯(cuò)，Handle 機(jī)器人使用了 Atlas 的軀干，它有些像是一款改版的 Atlas 機(jī)器人。我們使用了電力支持（電池），不過(guò)在驅(qū)動(dòng)方面則結(jié)合了電動(dòng)和液壓。

你們之前一直研發(fā)的是腿式擬人機(jī)器人，現(xiàn)在結(jié)合了雙輪動(dòng)力之后，你和你的團(tuán)隊(duì)有何感受呢？

雙輪擬人機(jī)器人是一個(gè)偉大的發(fā)明，輪式雙腿在平滑路面上的表現(xiàn)更好，但是腿式機(jī)器人則能在任何路面上行走。兩者結(jié)合之后，使用輪腿混合系統(tǒng)是個(gè)兩全其美的解決方案。

VIA ieee

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