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前幾天結(jié)束的全球創(chuàng)客馬拉松哈工大站的比賽冠軍由一支名叫SZDIY的團(tuán)隊(duì)獲得。他們在48小時(shí)的比賽時(shí)間內(nèi)打造了一臺繪圖機(jī)器人，并在項(xiàng)目演示階段成功在舞臺上畫了一條魚并寫下了“哈工大”三個(gè)字，看起來真是炫酷無比。
但那終歸是別人的作品，你有沒有想過自己也做一個(gè)這樣的機(jī)器人小車呢？硬創(chuàng)邦小編就特地到Instructable上面找到了一個(gè)類似的項(xiàng)目教程，讓我們來一窺究竟吧！
繪圖機(jī)器人涉及到許多不同的運(yùn)動(dòng)控制單元，以下是你所需要的組件清單：
電子組件：
Adafruit Pro Trinket 3V（也可以使用Arduino）
2個(gè)Geared 5V步進(jìn)電機(jī)
ULN2803達(dá)林頓驅(qū)動(dòng)器
面包板
16個(gè)母口對母口跳線
微型伺服電機(jī)
母口引腳頭
2個(gè)2 x AA電池盒
USB線
4顆AA電池
結(jié)構(gòu)件：
2個(gè)7/8" ID x 3/16'O型圈
5/8"腳輪軸承
10顆M3 x8毫米盤頭螺釘
4顆M3×6平頭螺絲
12顆M3螺母
3D打印組件：
滾珠軸承腳輪（文件）
機(jī)箱（文件）
2個(gè)車輪（文件）
2個(gè)步進(jìn)電機(jī)支架（文件）
伺服電機(jī)支架（文件）
套圈（文件）
配置開發(fā)壞境：驅(qū)動(dòng)下載安裝和相關(guān)配置方法點(diǎn)擊鏈接見Adafruit的網(wǎng)站。
將固件TIRL_Trinket_TEST.ino寫入到Trinket板中，另外值得一提的是，該固件和Arduino也是兼容的。
雖然理論上只要各個(gè)部件按照適當(dāng)順序連起來就能用，但是要保證繪圖機(jī)器人寫出的東西和計(jì)劃的一樣，還是應(yīng)該要對各個(gè)組件的安裝位置保持關(guān)注。
安裝電池殼
拼裝輪子
安裝步進(jìn)電機(jī)
安裝腳輪
接下來就要安裝電子控制部件了，這里有很多線要接，不要看花眼了！
首先將微控制器、達(dá)林頓去東區(qū)和開關(guān)安裝到面包板上。按圖所示進(jìn)行連接，連接好之后裝上電池并打開開關(guān)，可以看到板上的LED燈開始發(fā)光。
安裝接線頭并連接電機(jī)。
裝上畫筆，筆的位置調(diào)整可以通過手動(dòng)完成，也可以在軟件上進(jìn)行調(diào)整：
int PEN_DOWN = 170; // angle of servo when pen is down
int PEN_UP = 80; // angle of servo when pen is up
安裝好了之后就可以進(jìn)行測試了。以上的測試固件TIRL_Trinket_TEST.ino只能畫出一個(gè)正方形，但這已經(jīng)足夠用來檢測機(jī)器人的平衡了。
測試完成后就開始表演吧！畫一朵玫瑰花：
事實(shí)上，利用其它開發(fā)平臺（Arduino或樹莓派）也能打造出類似的繪圖小車，該創(chuàng)客就基于不同的平臺打造了不同的版本。
基于Arduino的繪圖小車
基于樹莓派的的繪圖小車
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