雷鋒網(wǎng)按：這里是，雷鋒字幕組編譯的 ICRA 2018 系列，帶你了解機(jī)器人與自動化領(lǐng)域的最新研究成果。

原標(biāo)題：Kinematic Design Optimization of a Parallel Surgical Robot to Maximize Anatomical Visibility Via Mot

翻譯 | 夏利鵬    整理 | MY

字幕組君最近看了場悲傷的電影，由程勇“印度仿制藥”一案改編而成的電影，《我不是藥神》。

故事被設(shè)定在2003年，得了絕癥的病人買不起昂貴的正版藥，于是原本只是神油店老板的程勇去印度購買便宜仿制藥“格列寧”?！案F人吃不起藥”、“窮人看不起病”，電影以近乎真實(shí)的手法拍攝出患者生活里最細(xì)微末節(jié)里的絕望，都這樣了，誰還在乎是正版藥還是仿制藥？生命在某種意義上是被標(biāo)價的。

但其實(shí)藥廠也是花費(fèi)了過億的研發(fā)成本才有了能救命的藥，電影最后的庭審鏡頭里也說到了：救了患者生命的還是正版藥的配方。

研發(fā)成本的高昂帶來顯著的療效，但如何降低成本，讓每一位患者都能吃得起藥看得起病，我們都還在路上。 

為了能進(jìn)一步優(yōu)化對病人病情診斷的準(zhǔn)確性，本期帶來的論文設(shè)計(jì)優(yōu)化了連續(xù)可重構(gòu)無切口手術(shù)并聯(lián)機(jī)器人（又稱為 CRISP 機(jī)器人）的運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì)參數(shù)，使得在提前設(shè)定好參數(shù)的情況下，醫(yī)生可以通過貼片相機(jī)來可視化病人體內(nèi)的結(jié)構(gòu)情況。這就大大降低了醫(yī)生判斷的不準(zhǔn)確性和病人做醫(yī)療檢查所需承受的痛苦。

但是當(dāng)前機(jī)器人在體內(nèi)可能受限于障礙而無法移動，為了優(yōu)化這個設(shè)計(jì)，這項(xiàng)研究利用了全局優(yōu)化算法自適應(yīng)模擬退火，又稱為 ASA 。ASA 迭代地采樣設(shè)定區(qū)域的設(shè)計(jì)，并且評估他們的質(zhì)量以實(shí)現(xiàn)在全局最優(yōu)的設(shè)計(jì)中收斂。這項(xiàng)設(shè)計(jì)會隨著時間的流逝而完善。

除了 ASA ，該研究還利用了一個基于抽樣方法的運(yùn)動規(guī)劃器，從而實(shí)現(xiàn)對CRISP機(jī)器人運(yùn)動設(shè)計(jì)參數(shù)的優(yōu)化。我們想到可以通過無碰撞運(yùn)動來可視化骨骼，并設(shè)計(jì)了兩個場景來驗(yàn)證這一想法。

在第一個場景中，研究人員選擇了帶有柱面障礙物的橢球體，第二個場景是可視化胸腔積液內(nèi)部表面的情況。

結(jié)果證明，這項(xiàng)研究從可視化一部分的骨骼，到能夠可視化大百分比的相關(guān)骨骼區(qū)。

原視頻鏈接：https://www.youtube.com/watch?v=9rpkkPZkhxQ&t=12s

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