關于機器人研究，雷鋒網(wǎng) AI 科技評論此前有過諸多報導。在 CCF-GAIR2018 大會期間，雷鋒網(wǎng)專設仿生機器人、機器人應用兩大專場，諸多國內(nèi)外知名教授蒞臨現(xiàn)場進行主題演講，此外，雷鋒網(wǎng) AI 科技評論也與美國普度大學機械工程學院鄧新燕副教授，南京航空航天大學仿生結構與材料防護研究所所長戴振東教授，香港科技大學劉明助理教授就撲翼仿生機器人、壁虎機器人、移動機器人等展開了學術上的深入討論。

醉心于學術研究以及最新技術的同時，還有一項與機器人研究密不可分的項目，那便是機器人比賽。在雷鋒網(wǎng) AI 科技評論看來，比賽正如推動研究的催化劑，值得科研人員不斷關注與參與。

最近，藉由悉尼 RoboCup 2019 年主席 Claude Sammut 到訪中國的契機，雷鋒網(wǎng) AI 科技評論就機器人這一話題與他進行了一系列探討。

Claude Sammut 是悉尼新南威爾士大學（UNSW）計算機科學及工程系教授。Claude 教授領導人工智能研究小組，專注于經(jīng)典 AI 的主題，包括機器學習、知識表示和推理以及認知機器人。他早期的關系學習工作有助于為歸納邏輯編程（ILP）領域奠定基礎。與 Donald Michie 一起，Claude 教授在行為克隆方面做了開創(chuàng)性的工作。他目前的研究重點是開發(fā)機器人技術的機器學習技術。

Claude 教授帶領 UNSW 團隊在 2000 年、2001 年和 2003 年贏得了 RoboCup 四足機器人比賽。在 RoboCup 救援機器人比賽中，他帶領的 CAS 團隊在 2009 - 2011 年獲得最佳自治機器人獎。此外，UNSW 團隊的 Runswift 機器人還在 2014 和 2015 年 RoboCup 標準平臺聯(lián)盟賽中獲得世界冠軍。

對機器人的研究始于機器人比賽

Claude 教授最早的研究從機器學習開始，當他早期進行機器學習研究時，機器學習還不像現(xiàn)今這樣，成為你我他都熟知的名詞?！肝覀儺敃r是想開發(fā)這樣一個系統(tǒng)，這個系統(tǒng)應該是完全透明的，人能夠了解到機器正在學習什么。」隨后，他開始接觸機器人，由對機器學習的理論研究進入新的領域。

在他看來，RoboCup 比賽給了學術界一個機會，去了解理論在現(xiàn)實世界中是如何應用的?！高@一步走得非常有價值?！顾缡窃u價。

從 1992 年開始，來自加拿大、日本的多所研究機構的科研人員便對機器人踢足球進行探索，起草規(guī)范和準則，開展了一系列專題討論會。1996 年 11 月，作為 RoboCup 比賽的預演，Pre-RoboCup-96 在大阪 IROS 上舉辦，當時共有 8 支隊伍參賽，隨后，第一屆 RoboCup 比賽在 1997 年與 IJCAI 同期進行，當時共有超過 40 支隊伍參加，取得了巨大成功。

兩年后，Claude 教授開始參與這一比賽，在此后的多屆賽事中帶領團隊拿下諸多獎項。

在 Claude 教授看來，進行機器人研究有兩點魅力。

第一，這項研究本身是一件非常有意思的事情，第二，在研究機器人的過程中，會想出一些有意思的問題。他進一步解釋?！溉绻阋恢比プ黾?AI 研究，你可能很難了解到在現(xiàn)實世界當中，可能會面臨什么樣的問題，因為機器人身上的傳感器，可能永遠做不到百分之百準確，電機也不會完全按照我們的意愿去活動。研究機器人學會強迫你把 AI 的一些理論應用在現(xiàn)實世界當中，一旦你要考慮到把 AI 應用到真實世界當中，就需要想到一系列的問題，諸如機器人怎樣實現(xiàn)可靠性，怎樣應對環(huán)境中的不確定性，怎樣應對一些零部件的損壞等等。這些都使得整個過程可能會非常讓人沮喪，但同時也非常有意思。」

從足球世界杯開始延伸和發(fā)展

起初，RoboCup 只研究踢足球的機器人，后來，逐漸擴展至救援機器人、工業(yè)機器人和家用機器人，這些機器人比賽也都取得了長足發(fā)展。

在各類比賽中，Claude 教授與雷鋒網(wǎng) AI 科技評論重點談到救援機器人?！敢坏┏霈F(xiàn)實際災難，比如地震、火災，賽事組織方就會去觀察、分析機器人在救援過程當中可能遇到什么樣的挑戰(zhàn)，之后再把這些情景加入比賽中，這就迫使比賽中所有的參賽機器人都要不斷提升自己面對真實困境的能力?！顾M一步表示，救援機器人比賽非常具有實際意義?！冈诟u核電站泄漏期間，當年就有救援機器人在現(xiàn)場進行探測，也非常深入地進入到福島核電站，但是在上樓過程中，因為出現(xiàn)了一些廢墟和障礙，就沒辦法再繼續(xù)深入，這個情景被立刻加入到一年之后的比賽當中，現(xiàn)在的救援機器人也能夠在這一場景下做到游刃有余?！?/p>

Claude 教授還提到，機器人世界杯比賽中最大的一個優(yōu)勢是標準化的平臺，在這個平臺上所有的代碼都是開源的，所有團隊在比賽結束之后都可以共享這一平臺上面的軟件。這樣，大家就可以從彼此的想法當中借鑒，能夠更快地學習非常多的新技巧，也能在這一過程當中，在編程方面獲得很大的提升。

過去幾十年間，共有來自四十多個國家的團隊參與這項賽事，在 Claude 教授看來，中國隊、荷蘭隊、澳大利亞團隊都是典型強隊。在救援機器人方面，泰國、伊朗表現(xiàn)非常亮眼，日本、美國還有德國在機器人比賽當中也取得了相當優(yōu)秀的成績。

Claude 教授對雷鋒網(wǎng) AI 科技評論說道，具備創(chuàng)造力是強隊非常重要的一項特質。此外，在比賽中，能贏的團隊，往往是犯錯最少的團隊。他進一步解釋，對于機器人學科來說，非常重要的一點是，組裝出一個可靠的系統(tǒng)，要比系統(tǒng)只具備某個卓越的零部件重要的多。

機器人的發(fā)展還很緩慢，不必擔心終結者里出現(xiàn)的場景

Claude 教授談到，第一屆比賽時，機器人的表現(xiàn)非常不好，不斷地跌倒、再跌倒，隨著后來技術逐漸增強，它們的表現(xiàn)才開始變好。「如果你把整場比賽都看完，你就會發(fā)現(xiàn)機器人在比賽中有對球的爭搶，還有一些非常復雜的動作，這些可能在外行觀眾看來，不會覺得多么復雜，但是我們知道做到這樣的操作有多么艱難。所有這些變化都是漸進式的，并不是一蹴而就，比如說出現(xiàn)了一種新的傳感器，一種新的電機，我們會把這種新的元件逐漸整合到機器人的設計當中。」

雖然 RoboCup 在這些年間取得了不錯的發(fā)展，但 Claude 教授表示，機械和計算層面的兩大因素很大程度上制約了機器人的發(fā)展。

在機械方面，因為電機與人類的肌肉在靈活程度上完全不同，所以要讓電機能夠跟人類的肌肉一樣靈活活動非常困難。例如波士頓動力機器人，它基本上靠液壓驅動，需要大量的電，所以機器人需要隨身背著電池，于是重量就會加大，而且也會非常危險。

從計算角度來講，雙足機器人非常不穩(wěn)定，會經(jīng)常出現(xiàn)跌倒的情況，所以這就涉及到持續(xù)的控制問題。踢足球的機器人看上去可能不會像波士頓動力發(fā)展得那么完備，從控制角度來講，有很多工作要做，它可能需要繞過一些障礙物，這一過程當中涉及到啟動、停止，在轉變方向的時候，還需要保障它不會跌倒，這些都是巨大的挑戰(zhàn)。

對于未來是否會出現(xiàn)像終結者中一樣的畫面，Claude 教授說道，人類完全沒有必要害怕或者擔心那種場景，即便這種事情真的發(fā)生，也會在很久以后?！肝覀儸F(xiàn)在完全不知道如何讓機器人做到電影里的那種操作。改變肯定是漸進式的，不可能是飛躍式。最終，我相信肯定會有很多智能的機器和機器人，人類也會需要跟那些智能體學會合作，但是我們會有很多時間來適應這種生活方式?！?/p>

談到最近的研究，他著重強調(diào)了人類和機器人的互動。他表示，直到最近幾年，機器人都是主要應用在工業(yè)界，而不是普通家庭中，它的存在并不親民，但是隨著價格逐漸下降，會有越來越多的家庭和辦公場所也能夠應用機器人，所以會出現(xiàn)更多的人機互動。

此外，在機器人研究中，信任也是一個非常重要的研究課題。如果人類不信任機器人，他是不會使用機器人的。要想實現(xiàn)對機器人的信任，首先就要保證機器人是有可預知性的?！溉祟愐私獾阶约菏稚系臋C器人會按照自己的想法去做出行動，如果它沒有做出行動，人類也會期待機器人能夠做出解釋，為什么它沒有按照自己的意愿活動?！?/p>

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