機(jī)器人就是你說啥是啥？過時了，它們早就會選擇！

本文作者： AI研習(xí)社-譯站

2018-08-06 21:36

導(dǎo)語：嗯，這是一只無法泊岸的船的故事

雷鋒網(wǎng)按：這里是，雷鋒字幕組編譯的 ICRA 2018 系列，帶你了解機(jī)器人與自動化領(lǐng)域的最新研究成果。

原標(biāo)題：Incorporating Potential Contingency Tasks in Multi-Robot Mission Planning

翻譯 | 楊惠淳牟中強(qiáng) 整理 | MY

我們來想象一幅畫面：一只彷徨無助的小船在無人艇護(hù)衛(wèi)隊(duì)的護(hù)送下向岸邊亭亭駛?cè)ィ灰桨渡纤褪嫣沽?，就完成使命了，這只流浪的小船就可以停泊在溫暖的小港灣里了。啊，近了，近了，離目的地就差一條淺淺的海港了！但是不行，大魔王偏偏這時候出現(xiàn)了，他們化身為無數(shù)垃圾阻攔在小船面前。啊，悲傷，無人艇護(hù)衛(wèi)隊(duì)們速速救我！

機(jī)器人就是你說啥是啥？過時了，它們早就會選擇！

在這個例子中，由于水流的影響，垃圾帶有50%的可能流向附近的通道，也就是說為了保證任務(wù)的完成，無人艇有50%的可能需要完成應(yīng)急任務(wù)，前往通路清理垃圾。

一般來說我們會有一個正常的任務(wù)計劃，但是對于突發(fā)狀況我們有兩種方法：積極采取行動和暫時忽視。

機(jī)器人就是你說啥是啥？過時了，它們早就會選擇！出于積極的考慮，當(dāng)新的潛在應(yīng)急任務(wù)出現(xiàn)時，我們需要重新規(guī)劃并計算潛在應(yīng)急任務(wù)對整體任務(wù)的影響概率，并通過輸入包含可使用的機(jī)器人、使命任務(wù)、任務(wù)單原圖等參數(shù)來重新計算每個機(jī)器人的工作日程、規(guī)劃任務(wù)。