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| 本文作者： Dude | 2018-02-04 11:30 |
本文作者：Dude、彭賽瓊
眾所周知，加州是全球自動(dòng)駕駛的“圣地”，幾乎全球所有自動(dòng)駕駛公司，都云集在此展開(kāi)路測(cè)。
每年的2月份，美國(guó)加州車(chē)輛管理局（DMV）都會(huì)對(duì)外界公布一份自動(dòng)駕駛“脫離報(bào)告”（Disengagement Reprot）。根據(jù)相關(guān)法律法規(guī)，這些獲得允許在加州測(cè)試自動(dòng)駕駛汽車(chē)的公司，必須每年披露司機(jī)控制汽車(chē)的次數(shù)。
因此，通過(guò)DMV的年度自動(dòng)駕駛車(chē)輛“脫離”報(bào)告，幾乎可以了解整個(gè)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的情況。所謂自動(dòng)駕駛模式“脫離”，DMV定義了如下場(chǎng)景：
自動(dòng)駕駛模式未能成功激活；
在自動(dòng)駕駛模式下，需要駕駛員進(jìn)行人工干預(yù)。
2017年需要提交報(bào)告的是上述19家公司（如上圖），但因?yàn)榉N種原因，還有7家公司并未提交報(bào)告。
寶馬、福特、本田、特斯拉、大眾和Wheego表示沒(méi)有在加州的公路進(jìn)行自動(dòng)駕駛路測(cè)，蔚來(lái)（NIO）只有Level 2級(jí)別的產(chǎn)品。
來(lái)自中國(guó)的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司景馳、圖森未來(lái)、Pony.ai、Plus.ai、Roadstar.ai由于獲取自動(dòng)駕駛路測(cè)許可時(shí)間未滿(mǎn)一年，還不需要提交報(bào)告。但在明年，這批中國(guó)自動(dòng)駕駛公司將會(huì)在DMV的這份報(bào)告里集體亮相。
12家公司成績(jī)單
這份報(bào)告包含了汽車(chē)公司/Tier 1/科技公司測(cè)試?yán)锍?、人工干預(yù)次數(shù)，人工干預(yù)頻率等指標(biāo)。對(duì)于自動(dòng)駕駛公司而言，這是一個(gè)衡量實(shí)際運(yùn)行性能的重要指標(biāo)，又被稱(chēng)為自動(dòng)駕駛模式的“脫離”。
注：奔馳的“脫離”分為兩類(lèi)，一類(lèi)是“自動(dòng)脫離”，一類(lèi)是“手動(dòng)脫離”。前者由系統(tǒng)評(píng)估，后者由駕駛員判斷。
雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計(jì)自2016年12月至2017年11月各家公司的自動(dòng)駕駛里程數(shù)，發(fā)現(xiàn)Waymo的自動(dòng)駕駛里程數(shù)是352545英里，遙遙領(lǐng)先于其他公司；緊隨其后的是通用汽車(chē)，一共131676英里。
在所有公司當(dāng)中，發(fā)生“脫離”次數(shù)最多的是博世，在此期間博世的“脫離”次數(shù)為598次；緊隨其后的是法雷奧Valeo，總共出現(xiàn)“脫離”212次。
雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計(jì)了各公司每1000英里發(fā)生脫離的次數(shù)，以下為詳細(xì)情況。
博世目前正在美國(guó)開(kāi)發(fā)和測(cè)試自動(dòng)駕駛汽車(chē)，在這份報(bào)告中，博世只羅列了在加州的自動(dòng)駕駛測(cè)試?yán)锍虜?shù)和自動(dòng)駕駛狀態(tài)下人工接管的次數(shù)。
雷鋒網(wǎng)根據(jù)表格整理如下數(shù)據(jù)：博世在加州注冊(cè)了3輛車(chē)用于自動(dòng)駕駛的測(cè)試，從2016年12月到2017年11月，三輛車(chē)的總里程數(shù)是1454英里，其中最多的一輛車(chē)測(cè)試?yán)锍探咏?000英里。
這個(gè)數(shù)據(jù)也說(shuō)明加州并非博世進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試的主要地區(qū)，至少在2017年不是。
博世公布了2016年12月到2017年6月在加州公路上的“脫離”次數(shù)是598次；另外，博世亦公布了2016年12月至2017年7月，在州際公路、高速公路、州際高速、農(nóng)村公路、和其他街道/停車(chē)設(shè)施上的“脫離”次數(shù)，其中州際公路次數(shù)為417次；高速路段為52次；其余次數(shù)為0。
與過(guò)去一年提交的報(bào)告相同，博世的測(cè)試場(chǎng)景只存在在州際公路和高速公路，并沒(méi)有進(jìn)入農(nóng)村、和其他街道/停車(chē)設(shè)施等場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試。
此次百度美研亦公布了自2016年8月獲得加州無(wú)人車(chē)路測(cè)資格以來(lái)，到2017年11月30日以來(lái)的數(shù)據(jù)。包括在加州的行駛的自動(dòng)里程總數(shù)、每輛車(chē)的總自動(dòng)里程、“脫離”的總次數(shù)、“脫離”的原因。
百度一共是4輛林肯進(jìn)行測(cè)試，雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計(jì)了自2016年12月至201711月的測(cè)試的里程數(shù)，一共是1949.14英里，“脫離”43次。其中最長(zhǎng)的一次測(cè)試?yán)锍贪l(fā)生在2017年11月，共進(jìn)行了1323.78英里，發(fā)生“脫離”次數(shù)為9次。
此外，我們統(tǒng)計(jì)了百度自2016年12月至2017年11月“脫離”的原因，其中系統(tǒng)錯(cuò)誤為1次；控制失當(dāng)為1次；感知差異（Perception Discrepancy)為22次。
Drive.ai公布了自2016年4月19日至2017年11月30日的數(shù)據(jù)，涵蓋了在加州的測(cè)試?yán)锍虜?shù)和發(fā)生“脫離”的原因。Dirve.ai一共是7輛車(chē)進(jìn)行測(cè)試，包括3輛林肯、一輛奧迪、3輛日產(chǎn)。
雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計(jì)了Drive.ai，自2016年12月至2017年11月的自動(dòng)駕駛里程，一共6127.6英里，都是在加州的公路上進(jìn)行測(cè)試，主要是在加州的圣克拉拉縣進(jìn)行測(cè)試，一共發(fā)生93次“脫離”事件。
從報(bào)告中可以看出，從2016年8月，Drive.ai平均3英里人工需要接管一次，到2017年11月，平均每110英里人工接管一次。另外Drive.ai還強(qiáng)調(diào)了在報(bào)告期間，沒(méi)有發(fā)生過(guò)碰撞和安全事件。
Drive.ai 亦公布了“脫離”原因，雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計(jì)一共發(fā)生79次不理想的路徑規(guī)劃。在93次“脫離”事件里，共有7次發(fā)生在夜晚。
德?tīng)柛：茉缒玫搅思又葑詣?dòng)駕駛路測(cè)的資格（整個(gè)DMV榜單上的第4位），但自2016年12月 -2017年11月，德?tīng)柛Ｖ饕褂昧艘慌_(tái)車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試，車(chē)輛型號(hào)為一臺(tái)2016款?yuàn)W迪SQ5。
在這年內(nèi)，德?tīng)柛Ｔ诩又莨驳缆飞峡偣矞y(cè)試1819.55英里。Delphi分別在加州舊金山的3個(gè)地區(qū)進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試，包括圣何塞、山景城和納帕山谷。
德?tīng)柛Ｒ补剂嗣吭侣窚y(cè)中的“脫離”（Disengagement）情況。雷鋒網(wǎng)進(jìn)一步統(tǒng)計(jì)后發(fā)現(xiàn)，去年，德?tīng)柛Ｂ窚y(cè)中出現(xiàn)“脫離”總共81次，其中，大多數(shù)是因?yàn)樾腥送鶃?lái)。根據(jù)記錄，平均每次人工轉(zhuǎn)換到干預(yù)的時(shí)間不到1秒。
通用收購(gòu)了Cruise之后，在DMV此次報(bào)告收集中，成為了表現(xiàn)最為亮眼的傳統(tǒng)汽車(chē)公司。通用公布了自2016年12月到2017年11月的數(shù)據(jù)。
通用一共派出94輛汽車(chē)進(jìn)行路測(cè)，還分別給它們都取了名字。通用的車(chē)隊(duì)在舊金山的城市街道上測(cè)試?yán)锍踢_(dá)到了131676英里，通用強(qiáng)調(diào)了舊金山的駕駛環(huán)境非常復(fù)雜，這對(duì)于通用的目標(biāo)檢測(cè)、預(yù)測(cè)和相應(yīng)功能創(chuàng)造了豐富的實(shí)驗(yàn)環(huán)境。
在2016年12月到2017年11月，通用汽車(chē)一共發(fā)生“脫離”105次，其中28次由于預(yù)防性地接管而導(dǎo)致“人工接管事件”發(fā)生，45次由于其他道路使用者不遵守交通規(guī)則而導(dǎo)致接管。
與通用相比，奔馳顯得"遜色“不少。
自2016年12月至2017年11月，奔馳一共進(jìn)行了1087英里的自動(dòng)駕駛測(cè)試數(shù)據(jù)，其中發(fā)生自動(dòng)駕駛脫離次數(shù)為842，其中240次人為”脫離“，602次機(jī)器”脫離“。人工接管的轉(zhuǎn)換時(shí)間評(píng)卷小于1秒。
奔馳在報(bào)告中說(shuō)明，所有據(jù)報(bào)道在城市街道上行駛的里程數(shù)，大約5% 的里程是在雨天進(jìn)行測(cè)試, 但雨水不是”脫離“的理由。
日產(chǎn)提交了從2016年12月到2017年11月的數(shù)據(jù)。在這一測(cè)試時(shí)間段內(nèi)，日產(chǎn)總共使用了5輛測(cè)試車(chē)，分別是3輛聆風(fēng)和2輛Q50。
根據(jù)統(tǒng)計(jì)，日產(chǎn)2016年12月到2017年11月在加州的公共道路測(cè)試中，總共測(cè)試了5007英里。
在為期一年的測(cè)試中，出現(xiàn)“脫離”總共24次?！懊撾x”的測(cè)試幾乎都是在晴朗的天氣下發(fā)生的，他們也大多發(fā)生在城市街道中，其中，主要原因是軟件崩潰，總共出現(xiàn)了5次，其次是因?yàn)橄鄬?duì)于前面的車(chē)輛減速不足以及GPS信號(hào)問(wèn)題。日產(chǎn)測(cè)試車(chē)每次“脫離”之后的轉(zhuǎn)換時(shí)間都在1秒以?xún)?nèi)。
英偉達(dá)在2016年就拿到了加州自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照，但是英偉達(dá)提供的測(cè)試數(shù)據(jù)是從2017年8月開(kāi)始的。從英偉達(dá)提供的數(shù)據(jù)看，這家芯片公司總共有兩輛測(cè)試車(chē)。
這兩輛測(cè)試車(chē)截至2017年11月總共測(cè)試了505英里，共出現(xiàn)“脫離”109次。其“脫離”沒(méi)有一次是因?yàn)樘鞖庠蚧蚱渌麩o(wú)關(guān)條件（如路面不平、道路施工、緊急情況、事故或車(chē)禍等等）。此外，英偉達(dá)的測(cè)試車(chē)的人工干預(yù)轉(zhuǎn)換用時(shí)平均不到1秒。
值得注意的是，英偉達(dá)的測(cè)試是在高速公路上和干道上進(jìn)行的，包括進(jìn)入和離開(kāi)高速公路的匝道。英偉達(dá)的每次測(cè)試?yán)锍潭荚谠?英里以?xún)?nèi)。
2016年10月，Telenav就獲得了在加州公共道路上測(cè)試自動(dòng)駕駛車(chē)輛的資格，2017年13月14， Telenav獲得了加州自動(dòng)駕駛車(chē)輛測(cè)試的牌照，共有一輛測(cè)試車(chē)。
在Telanav提供了從2016年11月到2017年11月的數(shù)據(jù)，雷鋒網(wǎng)統(tǒng)計(jì)了其從2016年11月到2017年12月的數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)，測(cè)試期間，Telenav在加州公共道路上總共測(cè)試了1581英里，其中出現(xiàn)脫離共54次。發(fā)生“脫離”到轉(zhuǎn)為人工干預(yù)耗時(shí)平均不到1秒。
觀察Telenav每月的數(shù)據(jù)不難發(fā)現(xiàn)，一開(kāi)始，Telenav的測(cè)試?yán)锍潭急３衷?92英里以上，2017年3月測(cè)試得最多，大256英里。從2017年5月開(kāi)始，其每月的測(cè)試?yán)锍讨饾u減少，2017年9月到11月，其平均測(cè)試?yán)锍虅t只有11.7英里。這可能與其前期主要在高速公路上進(jìn)行測(cè)試有關(guān)。
在其測(cè)試期間，每月的脫離”次數(shù)則在2到6次之間。主要與車(chē)道標(biāo)線不清晰、繁忙的交通和低速行駛有關(guān)。
在2016年（在百度之后）就拿到加州公共道路測(cè)試牌照的法雷奧擁有一輛測(cè)試車(chē)，在2016年11月，法雷奧對(duì)獲得牌照的汽車(chē)進(jìn)行了軟件和硬件的升級(jí)，將其改造成適合測(cè)試的車(chē)輛。
法雷奧表示，該車(chē)主要在“傳統(tǒng)模式”（即人工控制）下行駛，用于采集數(shù)據(jù)，但是法雷奧提供的測(cè)試行駛里程是測(cè)試車(chē)在有采用自動(dòng)駕駛模式下的。
這家汽車(chē)零部件生產(chǎn)商主要在灣區(qū)的州際公路、高速公路例如I-280、CA-101、CA-92、I-380等，并沒(méi)有在街道上進(jìn)行測(cè)試。
法雷奧在2016年12月到2017年11期間，總共測(cè)試了574.1英里，總共出現(xiàn)“脫離”212次，平均人工干預(yù)轉(zhuǎn)換時(shí)間為1秒。法雷奧的自動(dòng)駕駛模式下的測(cè)試主要在2016年12月，2017年1月、5月、6月進(jìn)行。在2017年5五月共出現(xiàn)了100次“脫離”（測(cè)試?yán)锍虨椋?81.2英里）。
作為自動(dòng)駕駛技術(shù)的頂尖力量的代表，Waymo2009年就開(kāi)始了自動(dòng)駕駛技術(shù)的研究，目前已經(jīng)在全美20座城市測(cè)試了總共超過(guò)了400萬(wàn)英里。
在2016年12月到2017年11月Way末測(cè)試期間，Waymo在加州公共道路上的總測(cè)試?yán)锍踢_(dá)352545英里，在獲得測(cè)試牌照的公司中可謂所向披靡。
其中，Waymo大部分測(cè)試是在街道上完成的。據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，Waymo在加州的測(cè)試車(chē)隊(duì)共有75輛，平均每輛車(chē)測(cè)試約4700英里。
2016年12月，Waymo測(cè)試了57614.8公里，是過(guò)去一年中測(cè)試?yán)锍套铋L(zhǎng)的一個(gè)月份。雖然總共有75輛測(cè)試車(chē)，但waymo并不是每個(gè)月都會(huì)派出所有車(chē)輛，一些車(chē)主要在此次統(tǒng)計(jì)測(cè)試期間的前期進(jìn)行測(cè)試，有些則聚集在后期。
在這些測(cè)試中，總共出現(xiàn)了63次“脫離”，平均每輛測(cè)試車(chē)出現(xiàn)不到1次，平均每英里里的人工干預(yù)次數(shù)只有約0.00018次。主要的原因，Waymo歸類(lèi)為是一些測(cè)試汽車(chē)的機(jī)動(dòng)操作（19次）、認(rèn)知偏差（16次）。63次“脫離”中，只有6次是在高速公路上發(fā)生的，57次是在街道上發(fā)生的。
據(jù)Waymo統(tǒng)計(jì)，在發(fā)生偏離后，轉(zhuǎn)換到人工干預(yù)的平均時(shí)間為0.91秒。
Zoox在2016年3月就獲得了在加州公共道路上進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試的資格，但在報(bào)告中，Zoox實(shí)際測(cè)試是從2017年1月才開(kāi)始。
Zoox總共有測(cè)試車(chē)輛11輛，但是有四輛車(chē)并沒(méi)有投入測(cè)試。Zoox的測(cè)試絕大部分（95%）是在舊金山的市中心進(jìn)行的。
去年一年，Zoox總共測(cè)試了2244英里，不過(guò)，Zoox并沒(méi)有直接提供“脫離”的總次數(shù)，而是給出了測(cè)試公里數(shù)和“脫離”次數(shù)的比值。根據(jù)比值，雷鋒網(wǎng)“逆向工程”計(jì)算出其“脫離”次數(shù)共15次。平均每英里的人工干預(yù)次數(shù)為0.0067次。其中，2017年11月，其測(cè)試的平均每英里人工干預(yù)次數(shù)為0.007次?！懊撾x”的主要原因是“路徑規(guī)劃偏移”。
測(cè)試中，人工干預(yù)的轉(zhuǎn)換平均耗時(shí)為0.7秒。
總體而言，表現(xiàn)最為優(yōu)秀的依然是Waymo。但我們發(fā)現(xiàn)，相較于2016年的報(bào)告而言，Waymo的進(jìn)步幅度變小了，這也印證了一個(gè)道理：行百里者半九十。對(duì)于實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛而言，越往后，困難和挑戰(zhàn)也越大。
這里值得一提的是通用汽車(chē)。在2016年收購(gòu)自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司Cruise Automation之后，通用汽車(chē)在自動(dòng)駕駛方面進(jìn)步神速：除了擴(kuò)大自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)規(guī)模，還在舊金山為Cruise員工提供自動(dòng)駕駛移動(dòng)出行服務(wù)。在今年的底特律車(chē)車(chē)展期間，通用汽車(chē)對(duì)外公布了自動(dòng)駕駛計(jì)劃：在2019年上線自動(dòng)駕駛服務(wù)，還直接把方向盤(pán)和踏板取消，步子邁得可是相當(dāng)大。
當(dāng)然，DMV對(duì)外公布的報(bào)告只供參考，并不能因?yàn)椤懊撾x”次數(shù)就能決定自動(dòng)駕駛軟件的先進(jìn)程度。在自動(dòng)駕駛測(cè)試中，真正重要的還是“經(jīng)驗(yàn)”，能夠輕松應(yīng)對(duì)各種城市路況、極端天氣的考驗(yàn)才是所有自動(dòng)駕駛公司追求的最終目標(biāo)。
總之，去年的年度成績(jī)單落下帷幕，在群雄逐鹿的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，每日都發(fā)生著翻天覆地的變化，進(jìn)度更以一日千里計(jì)算。2018年，這些自動(dòng)駕駛公司肯定還會(huì)給我們帶來(lái)更多進(jìn)展和驚喜。
PS：過(guò)去 10 個(gè)月，雷鋒網(wǎng)(公眾號(hào)：雷鋒網(wǎng))團(tuán)隊(duì)在北京、上海、深圳、硅谷等地密集拜訪數(shù)百家智能駕駛技術(shù)團(tuán)隊(duì)，經(jīng)過(guò)了一手采訪、調(diào)研和親身體驗(yàn)，并用 2 個(gè)月時(shí)間梳理和篩選了 13 個(gè)關(guān)鍵細(xì)分領(lǐng)域近 100 家智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈中的關(guān)鍵技術(shù)公司，《中美智能駕駛白皮書(shū)》最終成稿。
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