你知道市面上的機器人都采用了哪些操作系統(tǒng)嗎？

估計大多數(shù)人給出的答案就是Android了。從市面上的產(chǎn)品來看，基于Android系統(tǒng)開發(fā)的機器人確實是主流，但是還有一種操作系統(tǒng)卻鮮為人知，它叫ROS（機器人操作系統(tǒng)，Robot Operating System），是專門為機器人設(shè)計的一套開源操作系統(tǒng)，時至今日已經(jīng)誕生八年時間了。

ROS究竟為何物？

ROS的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支持STAIR（斯坦福大學(xué)人工智能機器人項目）而建立的交換庭(Switchyard)項目。要了解ROS的發(fā)展歷程，則要從2007年開始談起。

當(dāng)時，Morgan Quigley，Eric Berger和Andrew Ng發(fā)布了一紙有關(guān)STAIR的論文，該文件講述的就是用Switchyard可以在各軟件程序之間傳遞信息，進而幫助機器人有效的完成一些復(fù)雜的任務(wù)。起初，這個項目是斯坦福大學(xué)和機器人技術(shù)公司W(wǎng)illow Garage的個人機器人項目(Personal Robots Program)合作進行的，2008年后完全由這家公司推廣。到2009年，相關(guān)文件提到Switchyard可以讓機器人編譯模塊化，而且不需要重新設(shè)計框架，ROS操作系統(tǒng)也就隨之問世了。

2012年，ROS團隊從Willow Garage獨立出來，并且成立了一個非盈利組織（OSRF）。經(jīng)過這幾年的發(fā)展，ROS從最初的無人問津的小眾操作系統(tǒng)，到現(xiàn)在已是主流的機器人操作系統(tǒng)之一。

根據(jù)市場調(diào)查，目前已經(jīng)有很多機器人公司采用了ROS系統(tǒng)來開發(fā)一些應(yīng)用于全新市場的產(chǎn)品，如ClearPath，Rethink，Unbounded，Neurala，Blue River，最典型的就是Willow Garage的PR2機器人。還有數(shù)據(jù)顯示，僅2015年，相關(guān)風(fēng)險投資機構(gòu)就在基于ROS操作系統(tǒng)的機器人公司投資了超過1.5億美元。

除此之外，還有不少大型公司開始注意到了這個操作系統(tǒng)，例如，Nvidia、博世、高通、英特爾、寶馬以及大疆等。

當(dāng)然，ROS要普及離不開開發(fā)者的支持。據(jù)不完全統(tǒng)計，今年5月全球共有70000多個獨立IP下載了900萬次ROS程序包。另外，在ROS開發(fā)者社區(qū)里面的1840位成員一共寫出了1000萬行代碼。

ROS有何特點？

事實上，ROS和Android一樣是開源的，功能上也是相差無幾，它可以提供硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用功能實現(xiàn)，進程間消息以及數(shù)據(jù)包管理。其獨特之處在于，能夠支持多種語言，如C++、Python、Octave和LISP，甚至支持多種語言混合使用，這可以簡化開發(fā)者的工作。因為它是基于Linux的系統(tǒng)，其可靠性也會更高，體積可以做到更小，適合嵌入式設(shè)備。

另外，ROS是一種分布式處理框架，開發(fā)者可以單獨設(shè)計可執(zhí)行文件。不同節(jié)點的進程能接收、發(fā)布各種信息(例如傳感，控制，狀態(tài)，規(guī)劃等等)。

但是就目前來看，在業(yè)界公認(rèn)的機器人三大操作系統(tǒng)——Ubuntu，Android和ROS中 ，就目前來看，使用Android操作系統(tǒng)的企業(yè)居多。

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