雷鋒網(wǎng)AI研習(xí)社按：「職播間」第16講邀請到了禾多科技研發(fā)總監(jiān)駱沛來做主題為「量產(chǎn)自動駕駛方案中的高精度定位」的分享。

完整視頻回放鏈接：http://www.mooc.ai/open/course/691

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本文對整場分享進行了要點總結(jié)及PPT整理，以幫助大家提前清晰地了解本場分享重點。

1.自動駕駛行業(yè)解讀

2.自動駕駛中的高精度定位

3. HoloPolaris：面向量產(chǎn)的多傳感器融合定位

4.關(guān)于禾多科技

 

以下為禾多科技研發(fā)總監(jiān)駱沛的部分分享內(nèi)容，【AI研習(xí)社】在不改變原意的基礎(chǔ)上做了整理和精編：

大家好，我叫駱沛，非常榮幸今天能在AI 研習(xí)社提供的平臺跟大家分享我們的研究成果以及對產(chǎn)業(yè)的思考。首先簡單介紹一下我自己，我是北航博士畢業(yè)，之后在百度做自動駕駛研發(fā)，現(xiàn)在在禾多科技主要負責(zé)高精度定位工作。

自動駕駛行業(yè)解讀

首先，我先簡單介紹一下行業(yè)。目前自動駕駛有兩大路線陣營。第一類是以主機廠為代表的量產(chǎn)路線陣營，最典型的代表是TESLA；第二類是以無人車運營為代表的運營服務(wù)商，比如Waymo，直接面向L4甚至L5這樣的高等級自動駕駛。前者在真實道路數(shù)據(jù)量上已經(jīng)展現(xiàn)出明顯的領(lǐng)先優(yōu)勢，而且隨著更多主機廠的加入，優(yōu)勢還會進一步擴大。這意味著，在數(shù)據(jù)為王的自動駕駛行業(yè)，量產(chǎn)陣營會越跑越快。這也是禾多選擇走量產(chǎn)路線的原因，禾多目前作為技術(shù)供應(yīng)商，為主機廠提供自動駕駛解決方案。

量產(chǎn)陣營和無人出租車的路徑雖然不太一樣，但其實在底層有非常多的共同點，比如都需要車輛平臺的支持、都需要車輛平臺、傳感器、計算單元、高精度地圖、高精度定位、仿真驗證等等。這些模塊相輔相成，相互協(xié)作，非常復(fù)雜。這種自動駕駛的復(fù)雜性，導(dǎo)致需要產(chǎn)業(yè)鏈上下游眾多公司組成協(xié)作體系，發(fā)揮協(xié)同優(yōu)勢。

禾多科技把未來出行分成了三個部分（如圖示），首先是以高速公路為代表的結(jié)構(gòu)化道路，其次是城市工況，即Robotaxi主要面對的L4城市道路場景，最后是以停車場為代表的最后一公里。

從目前自動駕駛技術(shù)的成熟度來看，高速公路因為是結(jié)構(gòu)化的道路，規(guī)則相對明確，是比較好落地的場景。而停車場作為半封閉、低速、車上無人的場景，也被認為能夠較快實現(xiàn)自動駕駛。所以禾多科技目前聚焦高速公路和代客泊車這兩大應(yīng)用場景，發(fā)布了L3.5級高速公路自動駕駛系統(tǒng)HoloPilot以及L4級別智能代客泊車系統(tǒng)HoloParking。

除此之外，基于高精度地圖以及真實道路數(shù)據(jù)積累的優(yōu)勢，禾多科技還向主機廠提供一些模塊化的服務(wù)。我們發(fā)現(xiàn)，隨著行業(yè)整體的訴求全面轉(zhuǎn)向落地，主機廠和自動駕駛公司對模塊化技術(shù)服務(wù)的需求日益強烈，比如高精度定位、系統(tǒng)驗證，都是經(jīng)常被大家所忽視，但現(xiàn)在行業(yè)里又非常需要有人提供相關(guān)服務(wù)的領(lǐng)域。禾多科技希望以己之長賦能行業(yè)，于是我們推出了適用于量產(chǎn)化自動駕駛解決方案的高精度定位模塊HoloPolaris，以及自動駕駛驗證平臺HoloX。

自動駕駛中的高精度定位

接下來看一下自動駕駛中的高精度定位，我們首先來思考一下，為什么自動駕駛系統(tǒng)需要高精度定位？

人類司機在駕駛車輛時，大腦需要實時接收眼睛傳遞的信號，準(zhǔn)確判斷車輛所處的環(huán)境、位置和行進方向，從而作出正確的駕駛決策。而在自動駕駛汽車上，這一功能是依靠高精度定位來實現(xiàn)的。它幫助系統(tǒng)更好地使用高精地圖提供的信息，實時確定車輛的準(zhǔn)確位置和姿態(tài)；同時輔助感知系統(tǒng)，得到更加準(zhǔn)確的檢測和跟蹤結(jié)果。

目前自動駕駛行業(yè)有多種高精度定位方法，包括GNSS/RTK & IMU定位、基于反射值和高度圖的定位、激光雷達匹配定位算法、視覺定位等等。他們有各自的優(yōu)勢，也有相對不足的地方。

比如L4無人車運營商常用的定位方案中多使用高線束的激光雷達和高精度的GPS/IMU。雖然這些高精密的傳感器能夠提供豐富的信息，但成本十分高昂，并且也無法滿足車規(guī)的要求。另外，他們所使用的自建3D點云地圖，需要高精度設(shè)備去采集更新，可擴展性較差，維護成本高昂，并且難以和第三方商業(yè)化高精度地圖兼容。

HoloPolaris：面向量產(chǎn)的多傳感器融合定位

禾多科技也研發(fā)了自己的高精度定位模塊——HoloPolaris，采用的是多傳感器融合的技術(shù)方案。這是一套適用于量產(chǎn)化自動駕駛解決方案的高精度定位模塊。Polaris即北極星，意指為自動駕駛車輛解決“在哪兒”的問題。

HoloPolaris采用了全車規(guī)級的低成本傳感器，如GNSS、相機、低成本車規(guī)級IMU、輪速計等，以滿足量產(chǎn)的需求。使用低成本傳感器會顯著增加高精度定位的難度，但禾多科技是為數(shù)不多能夠解決此問題的公司之一。

基于車規(guī)級、低成本的傳感器方案，HoloPolaris實現(xiàn)了高精度、高穩(wěn)定性、全融合的定位。

• 精度方面，系統(tǒng)能夠達到橫向定位精度10CM，航向角精度0.2度的定位精度。

• 穩(wěn)定性方面，系統(tǒng)進行了充分的冗余設(shè)計，支持隧道、特殊天氣等極端工況，即使在傳感器失效的情況下也有應(yīng)對策略，支持“被降級”情況下的高精度定位。

• HoloPolaris采用了全融合技術(shù)，不僅拿到了傳感器的底層數(shù)據(jù)，也通過傳感器的底層數(shù)據(jù)提取出了不同層次的特征，在系統(tǒng)層面上實現(xiàn)更加魯棒的融合定位。

因此，無論是在黑夜、雨雪天氣等部分傳感器可能受到影響的情況下，還是在隧道這樣丟失GPS信號的特殊道路場景，高精度定位HoloPolaris都能為自動駕駛系統(tǒng)輸出準(zhǔn)確、穩(wěn)定、可靠的定位結(jié)果。

關(guān)于禾多科技

接下來，我想介紹一下我所在的公司——禾多科技。禾多科技成立于2017年6月，是一家量產(chǎn)領(lǐng)先的自動駕駛企業(yè)。我們的主要投資方包括紅杉資本中國基金、IDG資本、泛海投資、BAI等知名投資機構(gòu)，以及四維圖新等戰(zhàn)略投資方。清晰而務(wù)實的量產(chǎn)布局，扎實的研發(fā)實力以及難能可貴的自造血能力，是禾多受到投資方青睞的主要原因。

我們的創(chuàng)始人兼CEO倪凱博士畢業(yè)于清華大學(xué)自動化系本科，清華大學(xué)計算機系碩士，期間參與清華無人車THMR-V的研發(fā)；后在佐治亞理工學(xué)院計算機系獲博士學(xué)位。他曾任職于百度深度學(xué)習(xí)研究院，擔(dān)任高級科學(xué)家，其間創(chuàng)建了百度的無人駕駛團隊，負責(zé)無人車的研發(fā)和部分高精度地圖的工作，于2015年底實現(xiàn)百度無人車在北京公共道路的路測和展示。他還曾在微軟的美國西雅圖總部工作，參與三維地圖和HoloLens增強現(xiàn)實眼鏡的項目研發(fā)。

聯(lián)合創(chuàng)始人、首席戰(zhàn)略官孫玉國博士畢業(yè)于武漢大學(xué)，獲得工學(xué)博士學(xué)位，中國地理信息產(chǎn)業(yè)協(xié)會會長，武漢大學(xué)客座教授。他深耕汽車出行領(lǐng)域多年，擁有豐富的汽車一級供應(yīng)商的工程和商業(yè)運營經(jīng)驗，以及企業(yè)管理經(jīng)驗。2002至2015年間，他作為四維圖新的創(chuàng)始人和原CEO，率領(lǐng)四維圖新發(fā)展為中國數(shù)字地圖領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)，并深入車聯(lián)網(wǎng)、自動駕駛領(lǐng)域，成為國內(nèi)外知名汽車品牌的重要供應(yīng)商，深交所上市公司。

禾多科技有一支技術(shù)頂尖、經(jīng)驗豐富的團隊，其中80%的員工為碩士和博士。團隊核心成員合作多年，來自百度、寶馬、奔馳、博世、英偉達等國際一流公司，具有豐富的人工智能算法、地圖導(dǎo)航定位和汽車工程經(jīng)驗。

我們具有非常完善的培訓(xùn)成長體系，對于人才的培養(yǎng)也是多方面多維度的。專業(yè)方向上平時有導(dǎo)師一對一進行指導(dǎo)，同時也有機會深入?yún)⑴c公司的重要研發(fā)項目，收獲寶貴經(jīng)驗。除此之外，公司會定期舉辦大咖講座，提供與行業(yè)頂尖專家面對面交流的機會，也會組織豐富多樣的培訓(xùn)課程為你“充電”。因此，新人能夠在這里快速成長起來，獨當(dāng)一面。

以下是禾多科技目前的熱招崗位，感興趣的同學(xué)可以掃描二維碼查看具體崗位，并投遞簡歷。我也非常期待，有更多志同道合的人加入進來，和我們一起為中國的自動駕駛添磚加瓦。

以上是本次分享的部分內(nèi)容，更多詳細講解請觀看視頻回放：http://www.mooc.ai/open/course/691 。關(guān)注微信公眾號：AI 職通車（AIjobs），可獲取最新公開課直播時間預(yù)告。

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比如微軟亞洲研究院院長洪小文、?？低暿紫茖W(xué)家浦視亮、Momenta L4負責(zé)人陳凱、深鑒科技CEO姚頌等。

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