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| 本文作者： 彭賽瓊 | 2018-06-26 15:30 |
本文為【新智駕會員計劃】第23期內容，「大咖Live」第6講實錄整理。
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隨著各大車廠都確定了各級別自動駕駛落地的大致時間，但是自動駕駛的量產計劃面前卻橫亙著許多難題，除了零部件成本高之外，還有自動駕駛技術本身之外的多重影響因素。
首先，在自動駕駛所需要使用的數(shù)據(jù)上，高精度地圖是至關重要的，它提供了道路中的車道線、交通標志所在區(qū)域、周圍環(huán)境等信息。在高精度地圖的基礎上，自動駕駛進行定位，才能更好地決策。而不論是高精度地圖還是定位技術，目前都存在局限。國內的高精度地圖標準目前尚未明確，即使明確下來，也需要很長的一段繪制時間。而在定位技術中，在GPS信號弱或丟失的情況下，目前主要使用慣導系統(tǒng)進行補充，但是慣導系統(tǒng)的價格昂貴，并且沒有多少降價的空間。
除了以上兩種在自動駕駛技術中出現(xiàn)的難題之外，汽車的網(wǎng)聯(lián)化也面臨著困難。汽車的網(wǎng)聯(lián)化在未來會發(fā)展為V2X（Vehicle to Everything)的形式，讓汽車能夠獲得周邊所有設備的信息，從而得到實時的路況信息。目前分為兩大派別：C-V2X和DSRC，政府傾向于DSRC，而C-V2X則更受企業(yè)的歡迎。但是C-V2X的商業(yè)模式還存在非常大的不確定性，5G網(wǎng)絡技術也需要很長的時間才能確定。這對V2X的發(fā)展形成了制約。
以上三點都對自動駕駛的技術發(fā)展形成了嚴峻挑戰(zhàn)，本月7日，佐思產研的周彥武在第6期【大咖Live】上對這三大難題進行了詳細的剖析。
以下為「大咖Live」實錄摘選：
在自動駕駛的框架中，第一步就是定位。定位之前，首先就要制作一份汽車當前行駛地區(qū)的激光雷達地圖，這張圖通常是地圖廠家用測繪級激光雷達完成的。但由于測繪級激光雷達的成本比較高，因此目前大部分的企業(yè)都是采用64線或多個32/16線激光雷達融合來完成。
在感知方面，區(qū)別于普通地圖，高精度地圖包括了道路的各種元素，比如車道線位置、紅綠燈位置，路沿的高度，水平曲率等。高精度地圖對自動駕駛的影響非常深，尤其在對車輛進行橫向控制時，系統(tǒng)對道路的曲率等信息的依賴性特別強。
但是高精度地圖的標準還沒有確立，因此企業(yè)難以展開大規(guī)模的測繪。目前，雖然已有全球性的標準工作組出現(xiàn)，但由于地圖涉及國家機密，所以每個國家都會獨立設立一套標準。而在我國，今年5月下旬，由中國汽車工程學會和清華大學借助智能網(wǎng)聯(lián)汽車產業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟平臺組建的中國“自動駕駛地圖工作組”成立，該工作組將建立中國標準地圖及服務體系。
我國成立工作組的路線與日本類似。日本的十大車廠、高精度地圖制作公司、地圖發(fā)行公司、測繪公司共同成立了一家提供高精度地圖數(shù)據(jù)和定位服務的公司——DMP，后來日本政府加入，占了很大比重的股份。中國的自動駕駛地圖工作組也很可能也會變成商業(yè)公司，自頂向下對高精度地圖進行把控。
由于日本的高精度地圖標準是全球最高的，因此，中國高精度地圖標準的制定，也將向日本學習經驗。另外，日本采取的是頂層設計，從公共的角度著手，更能夠減少資源的浪費，這也是我國學習日本的原因。
但是，從目前來看，我國估計要到2020年才能完成1萬公里的、以北京為核心的標準高精度地圖繪制。全國高速公路的高精度地圖，可能要到2025年才能完成。若再加上城區(qū)的高精度地圖，耗時將會更長。
在自動駕駛中，所有需要用到GPS的地方都需要使用慣導（慣性導航系統(tǒng)），例如車輛定位、激光雷達的GPS接口等。在GPS信號丟失的時候，慣導能夠將定位信號模擬出來。慣導之所以是自動駕駛的三座大山，是因為其價格比較昂貴，并且沒有降價的空間。而慣導中的IMU（慣性測量單元）是影響慣導系統(tǒng)價格的關鍵。IMU的精度越高，價格就越高。
IMU分為導航級（用于船舶、飛機）、戰(zhàn)術級（用于無人機，轟炸機、無人車）、工業(yè)級、車載級，和消費級。目前，只有戰(zhàn)術級的IMU才能適應中國高樓密集的路況，因為無人車在安全上，需要最大的冗余，對于定位精度有較高的要求，戰(zhàn)術級的IMU是最理想的。下面三張表格顯示的分別是各類IMU隨著時間的增加，陀螺儀的角隨機游步和加速度基準偏差的變化情況......
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