差不多五年前，當(dāng)大疆的多旋翼消費(fèi)級無人機(jī)Phantom掀起無人機(jī)熱潮后，飛控一直是最核心的技術(shù)競爭點(diǎn)，大疆也憑其穩(wěn)定的飛控而成為無人機(jī)界翹楚。而現(xiàn)在，飛控的門檻正在降低，新的制高點(diǎn)也隨之出現(xiàn)，那就是計(jì)算機(jī)視覺。

這種轉(zhuǎn)變其實(shí)就發(fā)生在這幾個(gè)月。最早是在1月的CES上，騰訊聯(lián)合零度發(fā)布了一款消費(fèi)級無人機(jī)，可實(shí)現(xiàn)視覺定位。大疆并沒有在CES上發(fā)布新品，不過在兩個(gè)月后直接發(fā)布并開賣Phantom 4。還有這兩天刷屏的零零無限。這些無人機(jī)宣傳的點(diǎn)，要么是定位跟拍要么是定位自拍，共同點(diǎn)都是使用計(jì)算機(jī)視覺實(shí)現(xiàn)。

為什么大家都是在這個(gè)時(shí)候?qū)⒂?jì)算機(jī)視覺應(yīng)用在無人機(jī)上?！耙?yàn)槁斆魅讼氲降臇|西都差不多，而做一款產(chǎn)品的周期最少要一年，產(chǎn)品沒做出來之前，大家都不會對外透露，所以就出現(xiàn)現(xiàn)在突然大家都在做這事兒”，Skye無人機(jī)聯(lián)合創(chuàng)始人桂小琰對雷鋒網(wǎng)說。在CES的展會上，除了騰訊，另外一家來自中國的初創(chuàng)企業(yè)斯凱智能也展示了自己應(yīng)用了計(jì)算機(jī)視覺的無人機(jī)。

與零零無限一樣，斯凱智能是一個(gè)新面孔，成立不到兩年。創(chuàng)業(yè)之前，桂小琰在加州大學(xué)求學(xué)。那里的人生活習(xí)慣與國內(nèi)完全不同，沒有KTV，沒有酒吧，一到周末大家都出去運(yùn)動(dòng)，慢慢地桂小琰也養(yǎng)成了一周打兩場籃球，平時(shí)會經(jīng)常去打高爾夫、爬山的習(xí)慣?！爱?dāng)時(shí)的第一想法是，如果有一個(gè)能關(guān)注運(yùn)動(dòng)的工具，可以解決很多需求”，桂小琰想到的是無人機(jī)，定位運(yùn)動(dòng)跟拍。當(dāng)他們開始創(chuàng)業(yè)兩個(gè)月后，Lily無人機(jī)爆紅，這更加讓他們確信自己做的事情是對的。

說起市面上其他的應(yīng)用了計(jì)算機(jī)視覺的無人機(jī)，桂小琰不認(rèn)為自己的無人機(jī)與它們之間存在競爭關(guān)系?！傲懔銦o限他們的目標(biāo)很鮮明，就是定位在室內(nèi)自拍，跟蹤其實(shí)說不上，因?yàn)槟阋櫟臅r(shí)候，飛機(jī)必須要做機(jī)動(dòng)，而往前飛往后飛這個(gè)不叫機(jī)動(dòng)。但是室內(nèi)自拍絕對是個(gè)很大的市場，尤其在國內(nèi)，是KK級別的。而大疆的精靈4它是將航拍和跟拍兩個(gè)結(jié)合在一起，這個(gè)市場反而縮小了，因?yàn)橛腥讼矚g航拍，有人喜歡跟拍，當(dāng)然不乏有人兩者都喜歡，但這個(gè)價(jià)格也上去了?！?/p>

戶外、運(yùn)動(dòng)、跟拍，這是桂小琰為Skye無人機(jī)定的幾個(gè)關(guān)鍵詞。

跟拍有多種方式，但桂小琰是一個(gè)謹(jǐn)慎的人。所以我們可以看到，Skye無人機(jī)的跟拍方式有色塊識別、有頭肩識別（頭肩識別是指識別人體頭肩的輪廓，從而判斷目標(biāo)是人）、也有GPS，這些技術(shù)都是相互輔助，只為更好地跟拍體驗(yàn)。比如，一旦有一個(gè)和跟蹤目標(biāo)穿著一樣顏色衣服的人在相機(jī)屏幕里，通常情況下無人機(jī)是可能被另外一個(gè)人吸走，這時(shí)候GPS就能發(fā)揮作用，通過定位GPS信號，無人機(jī)可以重新找到跟蹤目標(biāo)。桂小琰說現(xiàn)在GPS方案已經(jīng)可以做到毫米級別，但為了成本考慮，他們使用的是20多CM誤差的方案，“這個(gè)距離，無人機(jī)在跟拍的時(shí)候根本沒什么大的差別”，他邊比劃邊說。

GPS是靜態(tài)誤差，桂小琰認(rèn)為不是什么大問題，他們希望解決的是動(dòng)態(tài)誤差。動(dòng)態(tài)誤差是指無人機(jī)在跟拍時(shí)會有0.5秒的延時(shí)，跟拍的時(shí)候無人機(jī)理想狀態(tài)是與跟隨目標(biāo)保持5米距離，由于延時(shí)這個(gè)距離會拉大，這個(gè)時(shí)候需要將無人機(jī)拉回到5米距離。不過，動(dòng)態(tài)誤差完全取決于無人機(jī)的實(shí)時(shí)速度是多少。為此，他們研發(fā)了一套把圖像、位置、速度整個(gè)進(jìn)行融合的算法，這套算法能幫助無人機(jī)與跟蹤目標(biāo)之間盡可能保持在5米距離?！按騻€(gè)比方說，一輛車想跟前面一輛車保持相同的速度，一般的方式是我看著自己的車與前面的車之間的距離是縮小了還是拉大了，縮小了就說明快了，拉大了就說明慢了，那這個(gè)時(shí)候如果我知道對方的速度呢?！惫鹦＄绱私忉屵@套算法，他說的這兩輛車分別是無人機(jī)與跟隨目標(biāo)，而跟隨目標(biāo)的速度會通過GPS信號的變化計(jì)算得出，而知道了跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度，就可以控制無人機(jī)的速度。

關(guān)于Skye無人機(jī)，其他的信息包括，22分鐘的續(xù)航，在Wi-Fi情況下用手機(jī)遙控?zé)o人機(jī)的距離目前已經(jīng)從50米增加到100多米。另外一點(diǎn)遺憾在于，無人機(jī)沒有避障功能，對此桂小琰解釋說，目前并沒有比較成熟的避障方案，與其使用不好的方案給用戶造成糟糕的體驗(yàn)，不如踏實(shí)做研發(fā)，在未來給出成熟完美的解決方案。

Skye無人機(jī)目前正在Kickstarter上接受眾籌，因?yàn)橹澳切┗蛄鳟a(chǎn)或跳票或體驗(yàn)很差的項(xiàng)目，很多人留言對于他們能夠做出一款按時(shí)發(fā)貨體驗(yàn)感很好的產(chǎn)品提出質(zhì)疑。按照計(jì)劃，他們將在6月份底發(fā)貨。目前他們已經(jīng)進(jìn)入量產(chǎn)階段，每天產(chǎn)能在100多臺。

還是拿產(chǎn)品說話吧，桂小琰說，我們現(xiàn)在只希望能做出一款體驗(yàn)感很好的產(chǎn)品給到用戶。在我們見面之前，他剛剛從東莞的工廠趕過來，在了解深圳辦公室的工作進(jìn)程后，馬上又要飛回研發(fā)中心西安繼續(xù)完善產(chǎn)品。

Skye無人機(jī)的測試demo

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