還記得年初三星推出的車(chē)尾有四塊屏幕的安全貨車(chē)嗎？通過(guò)安裝在車(chē)頭的攝像頭加屏幕，后面的汽車(chē)可以“透視”貨車(chē)，從而在超車(chē)時(shí)了解前方路況，減少車(chē)禍。在今年的IROS 2016上，韓國(guó)科學(xué)技術(shù)院KAIST的機(jī)器人與計(jì)算機(jī)視覺(jué)實(shí)驗(yàn)室也展示了一項(xiàng)類(lèi)似的技術(shù)，但他們沒(méi)用屏幕這種粗暴的方式，而是做到了真正讓汽車(chē)擁有透視能力。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，KAIST的團(tuán)隊(duì)在前后兩輛汽車(chē)上都裝上了攝像頭，前車(chē)所看到的信息會(huì)通過(guò)WiFi網(wǎng)絡(luò)傳到后車(chē)，并置于后車(chē)視野中的適當(dāng)位置，這樣就可以在車(chē)載屏幕上看到前車(chē)視野中的信息了（效果如下圖）。相關(guān)的論文也已經(jīng)發(fā)表。

圖中黃色的標(biāo)記其實(shí)是題圖中灰色的起亞

或許看下面的視頻更為直接：

   

這種技術(shù)在超車(chē)時(shí)特別有用，想必老司機(jī)都經(jīng)歷過(guò)前有大卡車(chē)擋路，但不敢隨便超車(chē)的情況吧。

雖然過(guò)程描述起來(lái)很簡(jiǎn)單，但真正實(shí)現(xiàn)并沒(méi)有那么容易。這項(xiàng)技術(shù)中，前車(chē)配備了兩個(gè)攝像頭，負(fù)責(zé)采集3D景物圖像；后車(chē)有一個(gè)攝像頭，負(fù)責(zé)估計(jì)與追蹤前車(chē)的相對(duì)位置。

前車(chē)的兩個(gè)攝像頭

后車(chē)攝像頭

這樣，前車(chē)采集到的圖像就可以通過(guò)相對(duì)位置投影到后車(chē)的視線里。因?yàn)橹灰辛藬z像機(jī)的位姿（pose）和景物的3D數(shù)據(jù)，任何AR顯示都只是算投影而已。

新加坡南洋理工一位視覺(jué)方面的研究者告訴雷鋒網(wǎng)，這里最難的一個(gè)是實(shí)時(shí)處理，一個(gè)是攝像頭位姿估計(jì)的準(zhǔn)確性，對(duì)于后者，目前都沒(méi)有真正很好的實(shí)時(shí)估計(jì)算法。

而這也得到了KAIST團(tuán)隊(duì)的確認(rèn)，他們表示在城市環(huán)境中實(shí)現(xiàn)SLAM，以及后車(chē)的實(shí)時(shí)定位都是很困難的事。

論文作者之一的Hyowon Ha告訴雷鋒網(wǎng)，開(kāi)發(fā)中的主要困難是在算法和網(wǎng)絡(luò)上。后車(chē)要在持續(xù)變化的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)定位，才能將前車(chē)的圖像準(zhǔn)確置于視野中，這是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)。在網(wǎng)絡(luò)上，現(xiàn)在他們用的是汽車(chē)到汽車(chē)（V2V）WiFi網(wǎng)絡(luò)傳輸圖像，未來(lái)還會(huì)用到5G技術(shù)。

前車(chē)中布滿了數(shù)據(jù)線

目前，KAIST已經(jīng)可以做到實(shí)時(shí)在后車(chē)上顯示前車(chē)看到的圖像，視頻幀率約在15幀每秒，延時(shí)小于100ms。他們還在KAIST園區(qū)做了實(shí)驗(yàn)，并在德國(guó)做了DEMO。

等待測(cè)試的兩輛汽車(chē)

論文另一作者Francois Rameau表示，現(xiàn)在已經(jīng)有一家德國(guó)公司在與團(tuán)隊(duì)合作，考慮將這一技術(shù)用在實(shí)際場(chǎng)景中。他同時(shí)表示，未來(lái)還會(huì)提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性，以適應(yīng)多種天氣環(huán)境、光照條件和時(shí)間，除了透視，也還會(huì)加入場(chǎng)景理解與識(shí)別功能。

測(cè)試中用的前車(chē)

不過(guò)這項(xiàng)技術(shù)是否真那么實(shí)用呢？有人指出，如果真要規(guī)避前面障礙，用雷達(dá)就好了，但這項(xiàng)技術(shù)確實(shí)在視覺(jué)領(lǐng)域有一定的難度。

測(cè)試中的后車(chē)

不過(guò)想那么多干什么呢，目前看起來(lái)很酷就好了。

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