自動(dòng)駕駛虛擬仿真技術(shù)，作為推動(dòng)自動(dòng)駕駛落地的必要工具，已經(jīng)被行業(yè)廣泛運(yùn)用。

在游戲中復(fù)現(xiàn)虛擬的現(xiàn)實(shí)世界類似，自動(dòng)駕駛虛擬仿真系統(tǒng)，是通過虛構(gòu)一個(gè)幾何形象、物理規(guī)律乃至運(yùn)行邏輯都與真實(shí)世界無限接近的虛擬環(huán)境，讓自動(dòng)駕駛汽車在其中運(yùn)行，積累算法訓(xùn)練和驗(yàn)證需要的海量數(shù)據(jù)，以此解決現(xiàn)實(shí)中測(cè)試成本高、耗時(shí)長(zhǎng)、風(fēng)險(xiǎn)高、場(chǎng)景局限性大等問題。

近日，雷鋒網(wǎng)新智駕邀請(qǐng)了騰訊自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)總監(jiān)孫馳天分享了騰訊如何利用游戲技術(shù)助推自動(dòng)駕駛仿真實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破的內(nèi)容。以下為孫馳天演講內(nèi)容：

騰訊自2016年布局自動(dòng)駕駛以來，將虛擬仿真當(dāng)作三大基礎(chǔ)平臺(tái)之一，于2018年推出了自動(dòng)駕駛虛擬仿真系統(tǒng)TAD Sim，這個(gè)系統(tǒng)可以高效構(gòu)建還原度極高的測(cè)試場(chǎng)景，完成自動(dòng)駕駛汽車感知、決策、控制算法的閉環(huán)仿真測(cè)試。目前已經(jīng)和國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車（長(zhǎng)沙）測(cè)試區(qū)等測(cè)試機(jī)構(gòu)以及多家車企達(dá)成了商業(yè)合作項(xiàng)目。作為國(guó)內(nèi)游戲領(lǐng)域的最強(qiáng)玩家，騰訊在構(gòu)建TAD Sim的過程中也運(yùn)用了多項(xiàng)游戲技術(shù)。 

以游戲引擎提升仿真系統(tǒng)真實(shí)性

正如轟動(dòng)游戲行業(yè)的虛幻引擎5帶來的接近真實(shí)世界的視覺效果，在自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試中同樣需要模擬出高還原度的場(chǎng)景細(xì)節(jié)，以使得仿真測(cè)試條件與真實(shí)世界無限接近，才能對(duì)算法測(cè)試的效果做出更客觀的評(píng)價(jià)， 如光線變化、雨雪變化等對(duì)車輛傳感器的效率和精準(zhǔn)度影響。

仿真系統(tǒng)自帶場(chǎng)景元素真值，無需標(biāo)注自動(dòng)生成各種天氣、路況，保證覆蓋度 

騰訊TAD Sim在場(chǎng)景構(gòu)建中，采用了三維重建和游戲引擎等技術(shù)，以小于3cm的精度誤差模擬道路交通場(chǎng)景及虛擬城市場(chǎng)景，并借助游戲引擎還原出日出、日落等光照條件，以及風(fēng)、霜、雨、雪等天氣條件的變化，使得場(chǎng)景和傳感器仿真的測(cè)試條件接近真實(shí)，進(jìn)而保證測(cè)試效果的真實(shí)性。

TAD Sim核心能力

TAD Sim攝像頭仿真及激光雷達(dá)仿真

運(yùn)用物理引擎構(gòu)建物理計(jì)算規(guī)則

在真實(shí)世界中，雨雪天氣剎車距離會(huì)變長(zhǎng)、路面積水反光會(huì)影響傳感器感知等現(xiàn)實(shí)世界中存在的物理規(guī)律，也需要真實(shí)的“移植”到虛擬仿真平臺(tái)中，這對(duì)感知算法以及控制算法的測(cè)試同樣非常重要。

騰訊TAD Sim實(shí)現(xiàn)這一步，依靠的是物理引擎以及精準(zhǔn)的傳感器模型和專業(yè)的車輛動(dòng)力學(xué)模型。物理引擎在游戲中的作用是使得游戲角色遵循運(yùn)動(dòng)規(guī)律，比如當(dāng)角色跳起的時(shí)候，系統(tǒng)內(nèi)定的重力值決定它可以跳多高，當(dāng)角色碰到墻體的時(shí)候，系統(tǒng)的碰撞檢測(cè)決定它無法穿越。

類比到TAD Sim中，內(nèi)置的物理引擎決定了車輛及傳感器、以及其他角色的運(yùn)動(dòng)需要遵循事先輸入的傳感器及車輛動(dòng)力學(xué)等模型。此外，運(yùn)轉(zhuǎn)自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)力學(xué)模型仿真，需要1000赫茲的超高更新頻率，對(duì)物理引擎有非常高的要求。

騰訊TAD Sim具有強(qiáng)大的游戲技術(shù)支持，同時(shí)本身具有高精度的傳感器模型，以及27自由度的專業(yè)車輛動(dòng)力學(xué)模型，還支持接入CarSim這樣行業(yè)頂尖的車輛動(dòng)力學(xué)模型，能保證自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試結(jié)果的真實(shí)性。

Agent AI 助力TAD sim構(gòu)建交通流AI

騰訊TAD Sim的核心能力之一，是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)構(gòu)建虛擬一體的測(cè)試場(chǎng)景，運(yùn)用到了游戲領(lǐng)域常用的Agent AI技術(shù)。

在游戲中Agent AI的作用主要是定義NPC（非角色玩家）的行為，每個(gè)NPC都需要有自己的行為邏輯。例如游戲中的敵人會(huì)根據(jù)玩家行為做出不同的反應(yīng)，比如攻擊、躲避、發(fā)警報(bào)召喚隊(duì)友等，背后控制這個(gè)行為的就是Agent AI。

在自動(dòng)駕駛的仿真測(cè)試中，傳統(tǒng)的測(cè)試平臺(tái)大多是通過路采數(shù)據(jù)回放的方式模擬測(cè)試場(chǎng)景，所以場(chǎng)景中交通元素的互動(dòng)是固定模式。

為了提升路采數(shù)據(jù)的利用率及測(cè)試場(chǎng)景的豐富性，騰訊的TAD Sim除了支持場(chǎng)景編輯、路采數(shù)據(jù)回放式仿真之外，還可以利用類似于Agent AI的技術(shù)，以大量路采數(shù)據(jù)訓(xùn)練交通流AI，生成真實(shí)度高、交互性強(qiáng)的交通場(chǎng)景，進(jìn)行閉環(huán)仿真，提高路采數(shù)據(jù)的利用率，進(jìn)而提高測(cè)試效率、降低采集成本。例如，被測(cè)試的自動(dòng)駕駛主車想要超車，可以借由Agent AI來控制NPC車輛做出與真實(shí)世界一致的避讓或其他博弈行為。

云游戲助力云仿真提升測(cè)試效率

近兩年， “云游戲”快速發(fā)展，將原本需要很高端的電腦配置才能運(yùn)行的游戲放到云端服務(wù)器運(yùn)行，大大降低了高端游戲的設(shè)備門檻。只需要有網(wǎng)絡(luò)及一個(gè)具有視頻解碼能力的終端，就可以隨時(shí)隨地體驗(yàn)3A級(jí)的游戲大作。騰訊也在云游戲領(lǐng)域有著較多布局和積累。

背靠騰訊多媒體實(shí)驗(yàn)室和云游戲部門的技術(shù)體系，借由高分辨率、低延時(shí)、高幀率等編解碼技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)傳輸和實(shí)時(shí)通信技術(shù)，TAD Sim可以讓用戶隨時(shí)隨地訪問云仿真系統(tǒng)中任一節(jié)點(diǎn)，并實(shí)時(shí)觀看超高真實(shí)度的仿真場(chǎng)景，便于用戶定位問題。在這樣的云端虛擬仿真測(cè)試場(chǎng)中，可以大量部署測(cè)試車輛，進(jìn)行7*24不間斷測(cè)試，甚至可以將時(shí)間調(diào)快，邏輯加速，提高測(cè)試效率。

運(yùn)用MMO同步技術(shù)實(shí)現(xiàn)大規(guī)模城市云仿真

大型RPG游戲運(yùn)用MMO同步技術(shù)，保證所有玩家看到的世界和操作的結(jié)果都是一致的，這項(xiàng)技術(shù)在自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)中也有重要作用。騰訊TAD Sim提供的虛擬城市型云仿真，是在系統(tǒng)中加載一個(gè)城市級(jí)別的高精度地圖，在其中部署大量自動(dòng)駕駛主車以及交通流元素。通過高并發(fā)測(cè)試，找出自動(dòng)駕駛算法處理不好的場(chǎng)景，再結(jié)合場(chǎng)景型云仿真進(jìn)行算法測(cè)試完善，兩種仿真模式相結(jié)合以提升算法研發(fā)測(cè)試效率。

在虛擬城市型云仿真中，同樣需要運(yùn)用MMO同步的技術(shù)，以保證場(chǎng)景中所有動(dòng)態(tài)交通元素看到的是同一個(gè)世界，保證自動(dòng)駕駛主車以及交通流車輛的數(shù)據(jù)每一幀都是完全同步的，進(jìn)而保證對(duì)算法測(cè)試結(jié)果的正確判斷，這對(duì)開發(fā)者客觀評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛算法來說至關(guān)重要。

總結(jié)

自動(dòng)駕駛正在逐步實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景化應(yīng)用，快速累積大量測(cè)試數(shù)據(jù)成為自動(dòng)駕駛汽車落地的關(guān)鍵。虛擬仿真平臺(tái)作為一種被行業(yè)公認(rèn)的行之有效的工具，價(jià)值被進(jìn)一步放大，成為了自動(dòng)駕駛行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的關(guān)鍵賽點(diǎn)。

騰訊自動(dòng)駕駛虛擬仿真平臺(tái)TAD Sim，作為最早入局的玩家之一，借由業(yè)內(nèi)頂級(jí)的游戲技術(shù)助力，或許已經(jīng)找到了突圍刺激戰(zhàn)場(chǎng)的制勝秘籍。
（雷鋒網(wǎng)）                雷鋒網(wǎng)

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