2017年9月26日，在溫哥華舉辦的第三十屆IROS大會進入正會第二天。這一天還是大會的比賽日，除了抓取與模擬競賽、無人機飛行競速，還進行了人形機器人競賽。

在IROS上的人形機器人比賽已經(jīng)進行到第五屆，主題是機器人魔術（Robot Magic），由參賽者和機器人一同表演魔術，這與本次大會的“Friendly people，F(xiàn)riendly Robots”恰好一致。評委從技術角度和表演性兩個維度分5個指標為魔術表演進行評分選出最終的優(yōu)勝者，這5個指標分別是：

• 技術復雜程度（30%）：機器人在表演中展示出的感知、動作等的技術難度；

• 機器人交互性（30%）：在表演中機器人與表演者、觀眾的互動程度；

• 魔術水平（10%）：魔術的復雜程度、是否毫無破綻完成魔術；

• 現(xiàn)場講解（20%）：從技術的角度來講解魔術完成的原理；

• 魔術觀賞性（10%）：魔術的可觀賞性，是否讓觀眾滿意。
  

雷鋒網(wǎng)了解到，本次魔術比賽共有六支隊伍報名，共有五支隊伍完成了魔術比賽。去年比賽的前三名隊伍韓國世宗大學、加拿大Manibota大學、臺灣師范大學均再次組隊參加比賽。

第一個出場的是臺灣師范大學的Liquid Motion隊。Liquid表演的是一個紙牌表演魔術，機器人從牌堆中依次摸牌，由現(xiàn)場觀眾指定擺放到左邊還是右邊，最后兩列牌都是前半為紅色后半為黑色。在現(xiàn)場講解環(huán)節(jié)中，臺灣師范大學的段同學為我們講解了魔術的奧秘：紙牌其實是按一定顏色順序預先排列的，在這里機器人的作用只是通過語音識別識別出觀眾“左”還是“右”的指令，以及做好摸牌和放牌的動作即可。整個魔術并不算十分精彩，但考慮到這是一支隊長接觸機器人的時間只有一年的年輕隊伍，他們已經(jīng)做得不錯了。

（Liquid Motion隊在表演中）

第二個出場的韓國世宗大學Zstt隊則是基本重復去年的魔術表演，包括：讓倒到杯子里的水消失、將硬幣放入封閉水瓶中，表演進行得很順利，也獲得了現(xiàn)場的不少掌聲。

最終出場的是去年的亞軍、加拿大Manibota大學Snobots隊。在去年的競賽中，Snobots表演的是通過人與機器人的對話，從三張牌中選出參賽者心中的那張牌，今年Snobot則拿出了全新編排的魔術：機器人魔術師讓現(xiàn)場觀眾上臺從牌堆中選出一張牌，將其放在一個盒子中，隨后機器人將盒子轉(zhuǎn)了一下，再打開里面的牌變沒了（雷鋒網(wǎng)猜測那是兩面可以開的道具盒子），隨后機器人假裝“肚子餓了”（還發(fā)出了肚子餓的腹鳴聲），要先吃東西才繼續(xù)表演，一番討價還價后，表演者終于妥協(xié)，這時機器人說也要獎勵現(xiàn)場觀眾一條巧克力棒，現(xiàn)場觀眾從零食堆里選出了巧克力棒后，把巧克力棒折斷，發(fā)現(xiàn)里面有一張卷起來的紙牌，正是剛才變沒有的那張牌。

在隨后的講解環(huán)節(jié)，Snobots介紹了技術實現(xiàn)原理：

整個魔術共分6步，其中4處會有“障眼法”；

當中用到視覺識別、語音識別、機器學習、機械控制等技術，視覺識別用來識別觀眾是否拿著卡牌以及點數(shù)，機器識別保證識別的正確率，語音識別使用Pocketphinx，用Libdarwin Action Editor來設計機器人的語音和動作，語音則用的是Adobe Audition和微軟的Vorice Voice Zira加上特效合成。至于為什么在巧克力棒里預先藏好的牌會與之前觀眾選擇的牌一致？想來熟悉魔術的朋友可以自己推導一番，沒準有很多種的解決方案。

最后結(jié)果宣布，Snobots不出所料憑借這個新的魔術成功壓倒Zstt獲得冠軍?？磥碓跈C器人魔術界這樣小眾的細分領域，也會有著強烈的技術進步需求，明年這個比賽會更加精彩。

（冠軍隊伍的機器人魔術師和魔術師的“助手”Kyle和Vlad）

本次最終表演的5支機器人隊伍中，有3支均選擇了紙牌魔術，這當中究竟有什么奧秘？在表演后雷鋒網(wǎng)也和Snobots的兩位成員Kyle和Vlad進行了交流，其中隊長Kyle表示，紙牌魔術本身就是魔術表演中數(shù)量最大、花樣最多的一個流派，雖然限于技術實現(xiàn)能力還無法模擬一些重要的紙牌魔術手法技巧（如控牌、假切牌、雙翻、強迫抽牌等），但在表演者幫打掩護的情況下已經(jīng)可以完成一些不需要太多技巧的魔術而不露破綻。

據(jù)人形機器人魔術比賽組織者Jacky Baltes介紹，這一比賽目的是鼓勵人形機器人應用的創(chuàng)新，因而在評分標準在往技術復雜度、交互性上傾斜，而這次冠軍的隊伍的表演設計也非常出色，給人一種耳目一新的感覺。盡管這個魔術從內(nèi)容和難度上還略顯簡單，但在出色的臺詞和表演設計、以及機器人表演給觀眾帶來的好奇心以及效果加成看，這個表演已經(jīng)具有了市場化表演的潛質(zhì)，沒準在不久的將來，我們能在電視節(jié)目中看到機器人表演了呢。

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