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| 本文作者： 奕欣 | 2018-05-25 12:49 | 專題：ICRA 2017：創(chuàng)新、創(chuàng)業(yè)和解決方法 |
雷鋒網(wǎng) AI 科技評論按：ICRA 2018 本周于澳大利亞布里斯班舉行。隨著會議議程的推進，今天也迎來了本次大會的重頭戲——ICRA 相關(guān)獎項的頒布儀式。
ICRA 2018 頒獎儀式包括 IEEE 系列獎項及 ICRA 2018 論文獎項等兩個環(huán)節(jié)。
ICRA 2018 大會主席 Peter Corke 在大會開場提供的論文數(shù)據(jù)顯示，美國以 630 篇投遞論文領(lǐng)跑 ICRA 2018；而位于第二梯隊的則是中國（230 篇）、德國（159 篇）、日本（115 篇）；第三梯隊的意大利、法國、英國、韓國均在 80 篇左右。
而在開會前，今年的論文獲獎提名名單已經(jīng)公示，雷鋒網(wǎng) AI 科技評論發(fā)現(xiàn)，共計 11 大獎項共 40 篇提名論文，但無一來自大陸高校。如果加上港澳臺等高校，則有香港大學的 Ziyan Guo 團隊、臺灣成功大學的 Chao-Chun Chen 團隊等兩個團隊獲得獲獎提名。
最終，來自香港大學及威爾斯親王醫(yī)院的 Ziyan Guo 團隊憑借 Compact Design of a Hydraulic Driving Robot for Intraoperative MRI-Guided Bilateral Stereotactic Neurosurgery 合作論文獲得了 ICRA 最佳會議論文。這篇論文設(shè)計了一種高性能液壓機器人平臺，該機器通過磁共振成像（MRI）引導雙側(cè)立體定向程序，能夠在標準頭部成像的有限空間內(nèi)進行操作。
獲獎理由：這一高性能液壓系統(tǒng)能夠與磁共振成像為主導的神經(jīng)外科相結(jié)合，該工作從設(shè)計、到延展、再到相關(guān)的評估標準制定，都為后續(xù)的外科研究提供了理論基礎(chǔ)及實踐空間。
來自瑞士蘇黎世理工學院及 DeepMind 的合作論文 《Accurate and Adaptive In situ Fabrication of an Undulated Wall using an On-Board Visual Sensing System》 斬獲自動化領(lǐng)域最佳論文。
作者提出了一個全尺寸、承重和雙彎鋼筋混凝土墻的建筑制造系統(tǒng)。團隊構(gòu)建了一個 12 米的鋼絲網(wǎng)，內(nèi)有兩個互補的、基于視覺的傳感系統(tǒng)以作為建筑工藝的獨特感知系統(tǒng)。系統(tǒng)通過 CAD 模型對機器人姿態(tài)進行評估，并及時對施工過程中的建筑結(jié)構(gòu)精度做出反饋。此外，在構(gòu)建過程中，系統(tǒng)也會根據(jù)實際情況（如系統(tǒng)誤差、材料變形等）進行調(diào)整。實驗結(jié)果顯示，系統(tǒng)構(gòu)建完成度達 98%，且誤差為 2cm。
獲獎理由：這一論文從一個嶄新的領(lǐng)域有效利用自動化，其在建筑方面所起到的作用也非常新穎獨到。
CMU 的三人團隊憑借 Social Attention: Modeling Attention in Human Crowds 獲得這一獎項。他們規(guī)劃了一個預測人群軌跡的系統(tǒng)，使機器人能夠在人群中順暢行走而不發(fā)生碰撞。團隊在現(xiàn)場展示時介紹道，人類在路上行走的過程實際上包含了一種潛在合作（ implicitly cooperation），人類對彼此行走軌跡的預測已經(jīng)有了一個圍繞交互關(guān)系而建模而成的函數(shù)。但這并非適用于系統(tǒng)中，畢竟它對每個路人的重要性評估并不準確。因此團隊提出了一種名為「Social Attention」（社交注意力模型）的軌跡預測模型，拋卻關(guān)注物體間的物理距離，而是捕捉每個人在行走過程中與主體間的相對重要性。
獲獎理由：基于注意力機制的模型能夠更為準確地預測密集人群的行走關(guān)系，并混合了 RNN 模型的人群時空軌跡來學習，這也被稱為「社交注意力」，能夠反映個體行人在規(guī)劃路徑過程中相對影響關(guān)系。
《Interactively Picking Real-World Objects with Unconstrained Spoken Language Instructions》是一篇來自日本 Preferred Networks 的工作。囿于口語的復雜結(jié)構(gòu)及人類指示本身具有的模糊性，因此如何理解口語中的自然語言成為了人機互動及溝通的重要內(nèi)容。在文章中，團隊提出了首個可處理無約束口語（Unconstrained Spoken Language）的系統(tǒng)，并能有效解決口語指令中的歧義。
獲獎理由：這一論文的新穎之處在于將現(xiàn)有的邊界框預測方法與自然語言處理技術(shù)融合在一個簡單的框架中。這一工作非常有趣，或?qū)⒑芸鞈糜趯嶋H中。
哈佛大學等高校合作的《A lightweight and efficient portable soft exosuit for paretic ankle assistance in walking after stroke》摘得這一獎項。
獲獎理由：一個自適應的便攜式柔軟機器人外用衣，可以在未來幫助中風患者行走。
密歇根大學的《Pairwise Consistent Measurement Set Maximization for Robust Multi-robot Map Merging》獲得這一獎項。
獲獎理由：這一論文提出了一種多機器人采用 SLAM 在閉合地圖中進行魯棒性選擇路徑的方法，得以高效地基于真實數(shù)據(jù)尋找高質(zhì)量的解決方案，并為現(xiàn)實生活問題提供可借鑒的實際方案。
斯坦福大學的《Decentralized Adaptive Control for Collaborative Manipulation》提出了一種去中心化的自適應控制器，能讓一組智能體控制有效載荷。
獲獎理由：從設(shè)計到實踐應用中，這個分布式自適應控制器能有效讓多個機器人合作搭載未知的物體。
弗萊堡大學團隊在《Optimization Beyond the Convolution: Generalizing Spatial Relations with End-to-End Metric Learning》中提出了一種基于距離度量學習以延展到空間關(guān)系的新型端到端方法。團隊構(gòu)造了一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，將物體的三維點云轉(zhuǎn)化為度量空間，并只使用物體的幾何模型描繪空間關(guān)系的相似性。
獲獎理由：設(shè)計了一種物體間的空間關(guān)系，表征具有連續(xù)性及泛化性。
最佳服務機器人論文
谷歌大腦及新墨西哥大學團隊在獲獎論文 《PRM-RL: Long-range Robotic Navigation Tasks by Combining Reinforcement Learning and Sampling-based Planning》中提出了一種用于遠程導航任務完成的分級方法，將基于采樣的路徑規(guī)劃與強化學習（RL）相結(jié)合，并且采用相同的強化學習智能體在規(guī)劃指導下控制機器人，實現(xiàn)遠程導航。
獲獎理由：不論在模擬環(huán)境或是實際應用環(huán)境，這一工作都具有參考意義。
ICRA 2018 年首次新增了這個獎項。
東京大學團隊的《Design, Modeling and Control of Aerial Robot DRAGON: Dual-rotor-embedded-multilink Robot with the Ability of Multi-deGree-of-freedom Aerial TransformatiON》摘得頭魁。
獲獎理由：設(shè)計和實施了可變形的飛行機器人，適用于航空操縱和模塊化任務相關(guān)結(jié)構(gòu)。
《Design of an Autonomous Racecar: Perception, State Estimation and System Integration》來自瑞士蘇黎世聯(lián)邦學院的團隊設(shè)計了一輛完全自主控制的賽車。
獲獎理由：團隊采用全車載傳感器，并憑此獲得一級方程學生無人賽車比賽的冠軍。
這一獎項設(shè)置于 2002 年，旨在表彰對這一領(lǐng)域做出巨大貢獻的學者。今年這一獎項頒給了 CMU 教授 Matthew T. Mason.
值得一提的是，2017 年的這一獎項頒發(fā)給了斯坦福大學教授 Oussama Khatib，他曾作為 CCF-GAIR 2017 的演講嘉賓來到大會現(xiàn)場。
今年共有 21 位新晉 IEEE Fellows，名單如下：
Pieter Abbeel-University of California, Berkeley, USA
Hajime Asarna-University of Tokyo, Japan
Erik Blasch-US Air Force Research Lab, USA
Oliver Brock-Technische U niversitiit Berlin, Germany
Mark Campbell-Cornell University, USA
Wen-Hua Chen-Loughborough university, United Kingdom
Jian Dai-King's College London, United Kingdom
Jaydev Desai-Georgia Institute of Technology, USA
Maria Gini-University of Minnesota, USA
Haibo He-University of Rhode Island, USA
Jonathan How-Massachusetts Institute of Technology, USA
David Hsu-National University of Singapore, Singapore
Lynette Jones-Massachusetts Institute of Technology, USA
Shugen Ma-Ritsumeikan University, Japan
Sonia Martinez-University of California, San Diego, USA
Silviu-Iulian Niculescu-The Laboratoire des Signaux etSystmes, France
Kazuhiro Saitou-University of Michigan, USA
Siddhartha Srinivasa-University of Washington, USA
Peter Stone-University of Texas at Austin, USA
Shi T. naka-Tohoku university, Japan
Jocelyne Troccaz-Universit Grenoble Alpes, France
這一獎項分別頒給了賓夕法尼亞大學教授 Vijay Kumar 和 MIT 教授 Daniela Rus。這二位教授都曾蒞臨 CCF-GAIR 大會做演講，Kumar 還是作為 CCF-GAIR 2016 最佳演講嘉賓返場 2017 大會。
相關(guān)報道傳送門：
時隔一年 Vijay Kumar 再登 GAIR 講臺，講述自動化的技術(shù)與社會挑戰(zhàn)
獲獎者為比薩大學的 Autonio Bicchi 和田納西大學教授 Bill Hamel。
獲獎者為 Torsten Kroeger 及 Frank C. Park。
獲獎者為 Tu Delft 的 Jens Kober、MIT 的 Julie Shah 及 SRI 的 Alexander Kernbaum.
這是一個 ICRA 2018 新設(shè)立的獎項，主要表彰在過去 10 年/ 20 年/ 30 年內(nèi)產(chǎn)生巨大影響力的論文。
獲獎名單如下：
1988 年：
"Shape Memory Alloy Servo Actuator Systemwith Electric Resistance Feedback and Application for Active Endoscope"
Koji Ikuta, Masahiro Tsukumoto and Shigeo Hirose
proceedings of the 1988 IEEE Intl Conference on Robotics and Automation, pages 427-430, vol. 1
1998 年：
"The Development of Honda Humanoid Robot"
Kazuo Hirai, Masato Hirose, Yuji Haikawa and Toru Takenaka
Proceedings of the 1998 IEEE Intl Conference on Robotics and Automation, pages 1321-1326, vol. 2
2008 年：
"A New Variable Stiffness Design : Matching Requirements of the Next Robot Generation"
Sebastian Wolf and Gerd Hirzinger
Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 1741-1746
"Probabilistic Articulated Real-Time Tracking for Robot Manipulation"
Cristina Garcia Cifuentes, Jan Issac, Manuel Wuthrich, Stefan Schaal and Jeannette Bohg
IEEE Robotics and Automation Letters vol. 2, no. 2, pp. 577-584, April 2017
"A Robotic Bird of Prey"
Gerrit Adriaan Folkertsma, Wessel Straatman,Nico Nijenhuis, Cornelis Henricus Vennerand Stefano Stramigioli
IEEE Robotics & Automation Magazine vol. 24, no. 3, pp. 22-29, March 2017
"Generalized Wavelet Shrinkage of Inline Raman Spectroscopy for Quality Monitoring of Continuous Manufacturing of Carbon Nanotube Buckypaper"
Xiaowei Yue, Kan Wang, Hao Yan, Jin Gyu Park, Zhiyong Liang, Chuck Zhang, Ben Wang, and Jianjun Shi
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering vol. 14, no. 1, pp. 196-207, January 201 7
"A System for Automated Detection of Ampoule Injection Impurities"
Ji Ge, Shaorong Xie, Yaonan Wang, Jun Liu, Hui Zhang, Bowen Zhou, Falu Weng, Changhai Ru, Chao Zhao, Min Tan and Yu Sun
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering vol. 14, no. 2, pp. 1119-1128, April 2017
"Characterizing and Imaging Gross and Real Finger Contacts under Dynamic Loading"
Serena Bochereau, Brygida Dzidek, Michael Adams and Vincent Hayward
IEEE Transactions on Haptics vol. 10, no. 4, pp. 456-465, October 2017
"Using Pot-Magnets to Enable Stable and Scalable Electromagnetic Tactile Displays"
Juan Jose Zarate and Herbert Shea
IEEE Transactions on Haptics vol. 10, no. 1, pp. 106-112, January 2017
以上便是所有 ICRA 2018 論文的獲獎信息，更多頒獎信息敬請關(guān)注雷鋒網(wǎng) AI 科技評論的新聞。
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